五自由度機械手的抓取設計.pdf

1、本課題在查閱國內(nèi)外大量資料的基礎上，對工業(yè)機械手研究中的重點問題進行了較為深入的學習研究。本課題主要對工業(yè)機械手系統(tǒng)的機械部分、結構仿真部分和控制部分三大部分的相關問題進行了研究，具體安排如下：
　　 第一章，概要性地說明了本課題的研究背景和研究意義、國內(nèi)外工業(yè)機械手的發(fā)展現(xiàn)狀、搬運機器人的發(fā)展歷程及工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢，總結了國內(nèi)機器人發(fā)展需要解決的問題，最后介紹了本課題的主要研究內(nèi)容。
　　 第二章，以米袋為對象，理

2、論上分析工業(yè)機械手的設計原則，研究機械手在抓取、搬運系統(tǒng)中的應用，介紹了機械手的工作狀況，最后簡述了工業(yè)機械手執(zhí)行機構、驅(qū)動機構、和控制系統(tǒng)三大部分的組成，完成機械手的總體方案設計。
　　 第三章，首先根據(jù)常用于碼垛、搬運等的機械手類型確定了機械手的運動方案，然后根據(jù)設計要求，在綜合分析的基礎上，完成機械手的手部、腕部、臂部、腰部、機座部分的結構設計，最后根據(jù)驅(qū)動、傳動常用的方式確定各部分驅(qū)動、傳動方式方案。
　　 第四

3、章，結合機械手的結構特點，用常規(guī)的D-H法建立運動學數(shù)學模型，進行正、逆向運動學分析求解，分別得出了操作臂末端在基坐標系下的位置關系式和各關節(jié)的參數(shù)變量，在此基礎上用MATLAB軟件對正運動學分析結果進行了工作空間的仿真分析，為下一步對目標物體穩(wěn)定抓取的研究打下基礎。
　　 第五章，設計了以美國TI公司推出的TMS320F2812芯片為控制核心，采集接近開關及觸滑覺傳感器信號，通過反饋的信號控制步進電機轉速的控制系統(tǒng)硬件結構，畫