柔性坐標測量機結構參數(shù)標定及測點規(guī)劃.pdf

1、近年來，由于柔性坐標測量機具有體積小，測量空間大、便攜、安裝方便、且可以實現(xiàn)在線檢測的特性，它已經成為研究的熱點。本課題以葉輪檢測為應用背景，專門設計了一種用于葉輪檢測的柔性坐標測量機系統(tǒng)，采用了RENISHAW公司生產的高精度、高速度的測頭系統(tǒng)-REVOTM系統(tǒng)，實現(xiàn)檢測精度和檢測效率的雙重提高。本文的主要研究內容如下：
　　 1.首先介紹了應用于葉輪檢測的柔性坐標測量機的機械結構，根據其結構特點，采用在工業(yè)機器人中應用較為廣

2、泛的D-H方法建立了柔性坐標測量機的測量運動方程，并利用MATLAB軟件與圖解方法相結合方式對測量方程進行了仿真驗證，最后簡要分析了REVOTM測頭系統(tǒng)的測量空間范圍。
　　 2.分析了柔性坐標測量機的系統(tǒng)結構參數(shù)的誤差源，并根據理想的測量運動方程建立了測頭的誤差模型；然后分析了非線性最小二乘原理的Gauss-Newton和Levenberg-Marquarat兩種常用算法的優(yōu)缺點；最后介紹了單點標定模型和距離標定模型，并采用L

3、evenberg-Marquarat算法對這兩種模型進行了仿真模擬，為提高柔性坐標測量機的精度提供了一定的理論基礎。
　　 3.對葉片的檢測方案進行了分析，并介紹了柔性坐標測量機的探測模式及測頭的半徑補償，為最大限度的減小半徑補償誤差，應使測頭沿葉片型面的面法矢方向接近測量點；然后結合葉輪CAD模型，基于UG/Open GRIP語言采用等參數(shù)法和弦公差法對葉片進行了測量點分布并提取了測量點的相關信息，結果表明弦公差法比等參數(shù)法在