穴盤苗移栽機械手的結構設計與仿真研究.pdf

1、隨著科學技術的發(fā)展，溫室蔬菜和花卉生產成為現代化農業(yè)的重要標志和主要內容。穴盤苗移栽是溫室蔬菜和花卉生產中的重要環(huán)節(jié)，是實現溫室生產工廠化、自動化和集約化的基礎。機械手是穴盤苗自動移栽機的核心部件和執(zhí)行機構，機械手的結構設計與仿真研究是穴盤苗自動移栽機的設計基礎。 本論文是在參閱了國內外穴盤苗移栽機械相關研究資料的基礎上，應用機械設計理論、三維造型軟件、仿真及PLC技術，針對穴盤苗移栽機械手進行了系統(tǒng)分析、結構設計和仿真研究。為

2、穴盤苗移栽機械產品開發(fā)和性能評價，實現穴盤苗移栽自動化生產提供了參考和理論依據。論文研究取得的主要成果： (1)通過對穴盤苗移栽的工作過程的分析以及對缽體的初步實驗，選取機械手的坐標形式和自由度，結合對各個部分的要求及機械設計理論基礎，對穴盤苗移栽機械手進行兩種不同結構的設計。 (2)對穴盤苗移栽機械手工作過程及虛擬樣機技術理論進行深入研究，在此基礎上利用SOLIDWORKS三維實體設計軟件完成穴盤苗移栽機械手各零件建模

3、，并進行機械手的虛擬裝配，形成穴盤苗移栽機械手的虛擬裝配模型。 (3)把在SOLIDWORKS中建立的穴盤苗移栽機械手的虛擬裝配模型文件，導入到ADAMS軟件中，施加約束、作用力、運動激勵，并對機構性能進行虛擬檢測，在試驗中檢驗計算機模型，同時互相修正，最終形成機械手的虛擬樣機。 (4)使用ADAMS軟件對兩種結構的穴盤苗移栽機械手虛擬樣機進行動態(tài)仿真和運動學、動力學分析，得出手指運動軌跡圖和位移、速度、力曲線圖，并將結