工業(yè)控制計算機應用高等過程控制第三篇

1、工業(yè)控制計算機及其應用——IPC（industrial personal computer）,,第一章工業(yè)控制計算機的發(fā)展歷 (見參考書三),§1.1 概述 工業(yè)控制計算機的發(fā)展大致可分為以下幾個階段： 1.工控機的開創(chuàng)階段 50-60年代 2.小型工控機的發(fā)展時期 60-70年代 3. 工業(yè)微型計算機測量、控制系統和分散型工業(yè)控制系統發(fā)展時期

2、70年代中期 4. 工業(yè)控制總線發(fā)展時期 80年代中期 如：STD總線； S-100總線 5.一體化的智能控制發(fā)展時期 機-電一體化 計控一體化 人-機一體化,§1.2 計算機與工業(yè)自動化,一、電子技術、計算機技術、通訊技術、控制技術的發(fā)展和完善，促進了—— 1.工廠自動化（FA） 2.農業(yè)自動化（BA） 3

3、.辦公自動化（OA） 4.住宅自動化（HA） “4A”技術已經成為國際上的熱門話題,二、工業(yè)控制計算機的應用領域 ——工業(yè)過程的測、控自動化 工業(yè)過程控制是計算機的一個重要的應用領域，也是一種不同于一般計算機應用的領域。工控機正是為了滿足這一 特定的應用領域而發(fā)展起來的。 工控機——現代工業(yè)實現自動化不可缺少的工具。 包括：航空、航天、核能、電力、煤炭、石油、化工、冶

4、金、機械、電子、交通、輕工、紡織等 舉例：1、電力生產 2、化工過程 3、航空航天 4、樓宇綜合自動化系統 5、其他,三、工業(yè)控制計算機的關鍵技術（9個方面）,,,,,,,,,,,,,環(huán)境考慮,過程 I/O總線,性能,應用接口,可靠性/可用性,遷移策略,多供應商計算機聯用,網絡支持和管理,安全性,工業(yè)控制計算機的關鍵技術,,§1

5、.3 我國工控機的研制與發(fā)展對策,一、我國工控機的發(fā)展概況 我國工控機有30多年的發(fā)展歷史，可分如下四個階段：,二、工控機的發(fā)展對策,我國工控機的發(fā)展對策為： （1）建立產業(yè) （2）發(fā)展階段性原則 （3）以應用促發(fā)展 （4）技術上要突出—— 開放系統設計技術 可靠性技術 硬

6、件工程 工程化技術— 軟件工程 測試工藝 （5）確定發(fā)展重點——功能模板、系統產品、實時軟件、配套 外圍產品a、分散型網絡化控制系統、中小型用戶同時發(fā)展

7、b、實時軟件的發(fā)展——軟件工程是是今后的重要任務 c、外部設備是工控機的人-機聯系設備，要突出重點的發(fā)展。 （6）加快引進技術的消化吸收，做好國產化工作,,,,,,,,,§1.4 工控機系統的基本組成,.,第二章 工控機的體系結構 （ 參考書二）,§ 2.1 工控機的特點 工控機——工業(yè)控制機——工業(yè)計算機——IPC 用于——工業(yè)過程檢測、過

8、程控制、數據采集處理 （1）可靠性高 要求： 平均無故障時間（MTBF）達到幾萬小時 平均故障修復時間（MTTR）盡可能低 （2）實時性好 工控機需要配有實時多任務操作系統（RTDOS） （3）環(huán)境適應性強 工業(yè)現場環(huán)境惡劣，表現在： ▲ 電磁干擾 ▲

9、供電系統波動▲接“地”系統復雜▲共模、串模干擾▲溫度/濕度變化大▲另外要求：防塵、防腐蝕、防震動、耐沖擊,（4）過程輸入和輸出配套較好 具有豐富的多種功能的I/O配套模板 如： 模擬量、開關量、脈沖量、頻率量的I/O模板具有多種類型的信號調理功能 如： 隔離型、非隔離型信號調理 各類熱電偶、熱電阻信號輸入調理 電流、電壓信號

10、輸入/輸出信號調理 （5）系統的可擴展性好 （6）系統開放性好 便于：主機接口、網絡通訊、軟件兼容 、升級等方面遵守開放性原則， 便于:系統擴充、異機種連接、軟件的可移植和互換等,（7）控制軟件包功能強 要求： 工控軟件包—— 人機交互方便 畫面豐富

11、 具有系統組態(tài)和系統生成功能 實時和歷史趨勢記錄功能 實時報警及事故追憶功能 具有豐富的控制算法：如： 經典PID、 模糊控制、 神經元網絡、 優(yōu)化、

12、 自適應、 自整定、 在線自診斷等,（9）后備措施齊全 包括： 供電后備 存儲器信息保護 手動/自動操作后備 緊急事故切換裝置等 （10）具有冗余性 例如：

13、 雙機工作（雙CPU） 雙機系統 雙控制站 雙操作站 雙網通信

14、 雙供電系統 雙電源 雙機切換功能 雙機監(jiān)視軟件,,工 控 機 圖 片,.,CONTEC公司產品,第三章 PC總線

15、工業(yè)控制機 （參考書二）,§ 3.1 PC總線工控機的機械結構 PC總線—— ISA總線、VESA總線、PCI總線的統稱工業(yè)PC （ IPC ）—— 是以PC總線為基礎構成的工業(yè)計算機,工控機機械結構圖,§ 3.2 工控機的底板 例:14槽PC/AT總線底板,.,§ 3.3 PC總線標

16、準規(guī)范,一、概述1.ISA總線就是AT總線，是在XT總線基礎上擴充設計的16位總線，尋址空間最大16MB，數據傳輸率16Mbps2.EISA（extend industrial standard architecture） 總線是32位總線，數據傳輸率32Mbps3.VL-BUSVESA也稱VESA總線，是ISA總線的簡單擴充，可以與ISA、EISA同時使用4.PCI總線是1993年Intel公司主導推出的，它支持并發(fā)CPU和總

17、線主控部件操作，支持64位奔騰（Pentium）處理器。這是目前普遍應用的總線。,5.比較結論：目前在市場上，最成熟的總線——ISA總線 發(fā)展主流總線——PCI總線 理由：ISA總線結構的I/O接口卡種類多、品種全，已經發(fā)展了很多年。ISA總線已被絕大多數的工控機工作人員接受和掌握。ISA總線基本能夠滿足多數工業(yè)控制領域的要求。ISA總

18、線產品價格便宜。在要求速度高的外設使用中，可采用PCI總線，一般的總線底板有4—5個PCI插槽。 結論：總之，目前市場上還是以ISA總線、PCI總線為主。,§ 3.3 PC總線工控機主要類型,（參考書一 第11頁）一、工控機的主要類型及功能 PC總線工控機 1.國內主要工控機產品

19、 STD總線工控機 VME總線工控機 其中： PC總線工控機發(fā)展最快，所以在此介紹PC總線工控機。 影響較大的三家工控機公司：臺灣研華公司（ADVANDECH） advantech日本康泰克公司（CONTEC） ict北京康拓公司

20、 controlchina深圳研祥 Evoc北京中泰 ztic. 臺灣威達 大眾等,,二、工控機主要類型,BOX-PC（盒式工業(yè)控制機）PANEL（盤式工業(yè)控制機）ISA總線IPC機VESA總線IPC機PCI總線IPC機工業(yè)級工作站新型工業(yè)控制計算機PC-104總線工控機,二、工控機主要類型,,二、工控機主要類型,,二、工控機主要類型——一體化工控機,,二、工控

21、機主要類型,。,二、工控機主要類型,,二、工控機主要類型,,新型結構工業(yè)控制計算機特點： （1） WINDOWS監(jiān)控畫面與實時性相結合 問題： WINDOWS操作系統的人機界面是十分友好的，但是實時性較差。 方法：為了提高實時性，在體系結構上采用多處理機結構，這些處理機均掛接在PC總線上。 主處理機運行WINDOWS操作系統，用于支持人機界面，多個從處理機分別執(zhí)行是市、實時

22、數據采集、順序控制功能。IPC-90可支持6個從處理機并行工作，極大的提高了整機的實時性。 （2）VEM工業(yè)結構（直插式結構）與PC總線相結合 每一個模塊均帶有小型的指示面板，便于運行維護及部件的維修更換。,（3）標準化的模塊式體系結構 便于故障模塊的更換，特別是能夠進行模塊的帶電插拔。 例如：主控模塊、顯示模塊、網絡模塊、軟盤模塊、硬盤模塊、模擬量、數字量輸入/輸出模塊、

23、通用智能I/O模塊等 （4）IPC與PLC接線方式結合 （5）標準的通信網絡，便于構成DCS系統。,總線型網絡的DCS系統,.,環(huán)型網絡的DCS系統,.,.,,,,,,§ 3.4 外圍接口產品,（參考書一，P18）一、概述 1、應用計算機對生產現場的設備進行檢測，首先要把各種測量參數送入計算機，計算機對這些采樣數據進行一系列的計算機處理后將結果數據輸出。 計算機的輸出結果是

24、以數字量的形式輸出的，還必須轉換成可對生產過程進行控制的量。 因此，構成一個工業(yè)控制系統，除了IPC主機外，還需要配備各種用途的I/O接口產品。這類產品的性能優(yōu)劣同樣對整個系統具有舉足輕重的影響，選購時應該考慮的問題：質量 軟件支持能力 價格 后繼開發(fā)和服務能力 不能選擇：過渡性質的試驗產品,輸入信號： 被測參數（壓力、溫

25、度、液面高度等）——測量一次元件—— 變送器——電信號（電流或電壓）——信號轉換（如0-5V的電壓信號）——模擬量輸入模板（模/數轉換）——數字量輸入模板（整形）——計算機 輸出信號： 計算機處理后的輸出（數字量）——數字量輸出模（標準的電壓信號）——模擬量輸出模板（數/模轉換） 執(zhí)行機構,,,二、模擬量輸入模板,1、模

26、/數轉換技術簡述在當前的數據采集/轉換系統中，多采用專用的A/D轉換芯片。對應的常用轉換方式為： 計數比較式—線路簡單，轉換速度慢； 雙斜率積分式—精度高，也常被采用；逐次逼近式模/數轉換技術—兼顧速度和精度，應用最為普遍。 逐次逼近式模/數轉換電路組成： 逐次逼近寄存器

27、 數字/電壓轉換器 比較器 時序 控制電路等,,４．

28、舉例：.A/D轉換板ＰＣ－６３３０ PC-6330,三、模擬量輸出模板,四、數字量通道板和其它配套模板,1、數字量輸入/輸出模板 開關量信號——生產現場的各種兩態(tài)開關信號，即高低電平信號。數字量模板完成工業(yè)現場的各類開關信號的輸入/輸出控制。是進行順序控制所必須的。數字量模板 非隔離型——TTL電平 ， 抗干擾能力差 隔離型 ——光電隔離 、

29、 磁電隔離 數字量輸入板數字量模板 數字量輸出板 數字量雙向通道板 （用于系統中的輸入點和輸出 點較少時）使用注意：“輸入共陰”——信號源的一端與光隔離的某一點相連，另一端接電源的負極

30、“輸出共陽”——將輸出的一端與電源的正極相連，另一端與負載相連。,,,舉例：開關量輸入卡6405,2、信號調理（Signal conditioning）板,作用：（1）將現場來的輸入信號經過隔離、放大，成為工控機所能接受的統一信號電平（2）將計算機的輸出信號經過放大、隔離，轉換成工業(yè)現場所需的信號電平。 進行電平的移位。 例如： 開關型測量信號 頻率脈沖型測量信號 調理成標準信號0-5V、0

31、-1V 連續(xù)型信號 計算機的數據端口,,,。,3、通信模板,屬于外圍模板作用：溝通PC與PC之間、PC與其它設備之間的數據通信分為：智能型、非智能型兩種通信方式 484/232方式或兩種方式兼而有之通信口 4——16通道不等 可供選擇通信波特率 75~56000bps不等,5、遠程I/O模塊,遠程I/O模塊是近年來新發(fā)展起來的新型模板，它可以直接

32、被放置在現場，將現場信號轉換成數據信號，然后經遠程通信線路傳送給計算機作進一步的處理。 由于各模塊均是隔離的，因此，可將這些來自不同模塊的信號成組地與通信網絡連接，大大減少了現場接線的成本。 目前，遠程I/O模塊的通信網絡采用RS-485標準總線，今后將向現場總線（Field BUS）方向發(fā)展。,。,5、遠程I/O模塊,,,。,。,遠程I/O模塊連接圖,第四章 控制系統中的采集控制軟件

33、 §4.1 概述（參考書一）,在實時工業(yè)控制系統中，高質量的硬件體系固然是十分重要的，但是，要完成控制任務，最終還要靠控制軟件的執(zhí)行來完成。 因此，應用軟件的性能優(yōu)劣與整個系統關系是極大的，并在很大程度上決定了整個控制系統的運行效率和各項性能指標的最終實現。 也就是說，為了實現特定的目標，需要進行應用程序的設計和開發(fā)。 過去……

34、現在的做法……,3、控制軟件包 (ONSPEC control pack) 控制軟件包用來在電腦里直接數字控制（DIRECT DIQITAL CONTROL）。（1）算法包括：人工神經網絡控制 1 FOR 3 ANN標準PID Standard PID誤差平方 Error-sq

35、uared PID積分分離 Integral-tracking PID斜波 Ramp積分 Integrator超前滯后 Lead-Lag二階濾波

36、 Second order filter純滯后 Dead time線性 Linear比率 Ratio,高選 （High Slect）低選 （ Low Slect）中選

37、 （Middle Slect）限制 （Limit）輸入 （ Loader） （2）控制結構包括：反饋控制 （Feedback Control)前饋控制 (Feedforward Control)串級控制 (Cascade Control)史密斯濾波 (Smith Predictor)比率控制

38、 (Ratio Control)監(jiān)督控制 (Supervisory Control)設定值控制 (Setpoint Control),4、PID自適應調節(jié)包 （ONSPEC PID Self-Tuner）該軟件包括以下功能：在線閉環(huán)調節(jié) (Online Close-LOOP Tuning)在線開環(huán)調節(jié) (Online Open-LOOP Tuni

39、ng)批量觸發(fā)調節(jié) (Batch Based Tuning)過程模型分析 (Process Model Analysis)用戶調節(jié)指導 (Advisory MODE)自動熱啟動 (Automatic Startup Warm Start),§4.4 實時工業(yè)控制軟件包FIX,FIX DMACS 控制軟件由美國Intettution公司推出，是一種執(zhí)

40、行數據采集和控制、報警圖形數據顯示等功能的完整的工業(yè)自動化軟件。有單機及分布式版本，可對生產過程進行全面的控制。 FIX DMACS Windows是在Windows環(huán)境中運行的版本。 1、主要功能（1） 數據采集和控制功能：FIX DMACS提供了一個幫助監(jiān)控生產過程的實時數據庫。 數據可以以文本、模擬量或數字量的形式從控制現場采集到，通過對實時數據的操作實現監(jiān)視或控制功

41、能。,（2） 統計過程控制：統計選項提供圖表和基于實時處理數據的報警功能，操作員可以監(jiān)視和調整生產過程。（3）圖象化組態(tài)：FIX DMACS允許使用圖象化的組態(tài)方式進行系統控制配置而不需編程，容易開發(fā)和維護應用系統。（4） 報警和報警管理：FIX DMACS 對生產過程進行持續(xù)的監(jiān)視并對潛在的問題環(huán)節(jié)進行及時報警。 使用者可通過報警組態(tài)定義所需的報警上下限值。報警信息可由畫面或打印機輸出，并形成報警文件予以存

42、儲，并自動記錄操作信息。 FIX DMACS 的操作員畫面為生產過程提供了快速的、直觀的分析工具。,,據此，操作員可以很快進行確認，分析和判斷報警，進行需要的過程調整操作，并可直接從計算機上根據圖象監(jiān)視調整結果。（5）歷史趨勢： FIX DMACS 提供的歷史數據和趨勢顯示功能可供進行離線分析過程數據之用。 歷史趨勢顯示功能可用曲線方式表示各種趨勢，并可表現不同變量之間動態(tài)關系。

43、 由歷史數據形成的歷史文件也可被輸出到其他的管理程序中，以便進行進一步的詳細分析。（6）安全保護：FIX DMACS 提供了用戶操作的安全功能，使之能夠控制對系統應用和數據的訪問。用戶可被定義為獨立特權和組特權，系統同時自動生成跟蹤文件。,（7）交叉平臺集成功能：FIX DMACS For Windows可以很容易地與FIX DMACS的DOS，OS/2，VMS版本連接在一起，由FIX DMACS采集的實時數據可被連接到同

44、一網絡中的所有平臺共享 這種靈活性使用戶可兼顧考慮不同的操作系統的成本和相應的功能，選擇其中所需功能進行最優(yōu)化混合組態(tài)，取得最佳效果。 FIX DMACS GUI上生成的數據庫、操作員畫面和歷史文件能夠在不同的操作平臺（Windows，OS/2，VMS）之間實現傳遞和共享，從而大大簡化了多個操作系統共存時的網絡設置。（8）分布式數據庫管理：FIX DMACS可根據應用需要將數據發(fā)送到需要

45、這些數據的節(jié)點機上。 這樣，在網絡的每一個節(jié)點上，不需要數據庫的拷貝，使網絡數據流量減至最少，并確保當前數據就是用于決策分析的所需數據。 FIX DMACS的分布式結構還允許在不停機的情況下方便地擴充系統配置。,§4.5 實時工業(yè)控制軟件包__組態(tài)王,制作一個工程的一般過程 建立新組態(tài)王工程的一般過程是：1.設計圖形界面（定義畫面）2.定義設備3.構造數據庫（定義變量）

46、4.建立動畫連接5.運行和調試需要說明的是，這五個步驟并不是完全獨立的，事實上，這四個部分常常是交錯進行的。在用組態(tài)王畫面開發(fā)系統編制工程時，要依照此過程考慮三個方面：圖形 用戶希望怎樣的圖形畫面？也就是怎樣用抽象的圖形畫面來模擬實際的工業(yè)現場和相應的工控設備。數據 怎樣用數據來描述工控對象的各種屬性？也就是創(chuàng)建一個具體的數據庫，此數據庫中的變量反映了工控對象的各種屬性，比如溫度，壓力等。連接 數據和圖形畫面中的圖素的連接關系

47、是什么？也就是畫面上的圖素以怎樣的動畫來模擬現場設備的運行，以及怎樣讓操作者輸入控制設備的指令。,§5.5 工業(yè)控制系統設計的一般步驟,一、 確定系統任務必須針對控制對象的工作過程和工藝流程進行分析歸納，明確具體要求，確定系統所要完成的任務. 形成說明書。二、選擇工控機主機和外圍設備主機——考慮運算速度、尋址范圍、環(huán)境適應性等都滿足要求；外形：涉及到安裝方式。三、確定總體方案 1、確定

48、主要的控制算法，確定控制對象的各種控制量，并描述好與其對應的輸出量間的數學關系，這就是控制量的數學形式，也稱為控制算法。 軟件產品中帶有算法庫可供調用，用戶也可以添加一些特殊的算法進去。2、根據控制要求和算法需要進行存儲器容量、主要是內存區(qū)域分配。,3、確定過程輸入輸出通道，是總體設計的重要內容。應根據控制對象的要求確定I/O通道點數和類型。 包括I/O通道中的位數長度、數據轉換和傳輸速率，數據采集和

49、傳輸所需的I/O通道的數量等。4、中斷方式和優(yōu)先級別的確定程序處理中斷——靈活，但速度慢用硬件處理中斷——響應速度快，但要配備中斷控制部件用中斷處理的專用模板來解決5、系統總線的選擇,第六章 其它工控機應用,§6.1 計算機集成制造系統一、計算機集成制造或計算機集成制造系統的含義 計算機集成制造和計算機綜合制造（CIM—computer Integrated Mannufacturi

50、ng）是在1973年由美國Joseph Harrington博士首先提出的。 20多年來，CIM的概念不斷豐富，但是至今尚無權威性的定義。 計算機集成制造是一種組織、管理與運行企業(yè)生產的新哲理。 它借助計算機硬、軟件技術，綜合運用現代管理技術、制造技術、信息技術、自動化技術、系統工程技術、將企業(yè)生產全過程中人、技術、經營管理三大要素及其信息與物流有機集成并優(yōu)化運行，

51、 以實現產品的高質量、地消耗，從而使企業(yè)在激烈的市場競爭中保持不敗。圖6-1是計算機集成制造的三要素示意圖。,,圖6.1 計算機集成制造的三要素示意圖,計算機集成制造系統（CIMS—computer Integrated Mannufacturing Systems）是基于CIM組成的系統。 它是通過計算機硬、軟件技術，并綜合運用現代管理技術、制造技術、信息技術、自動化技術、系統工程技術、將企

52、業(yè)生產全過程中人、技術、經營管理三大要素及其信息與物流有機集成并優(yōu)化運行的綜合自動化系統。 圖6-2是計算機集成制造系統及其信息與物流組成的系統示意圖。,,圖6-2 計算機集成制造系統及其信息與物流組成的系統示意圖,值得注意的是，根據企業(yè)實際情況，各企業(yè)中實現的計算機集成制造系統在規(guī)模、組成、實現途徑及運行模式等方面將各有差異。 目前，計算機集成制造系統有多種分類方法。 按設計時間相

53、對產品發(fā)送周期可分為： 庫存生產型（Production Tostock）、成批生產型（Variant Mass Production）和作業(yè)定單生產型（Job Order Production）。 按企業(yè)生產方式可分為：連續(xù)型、離散型和混合型。按包含的企業(yè)生產過程中環(huán)節(jié)的范圍又可分為： 局部計算機集成制造系統、全面計算機繼承制造系統等。,二、計算機集成制造系統的組成、功能和結構1、計

54、算機集成制造系統的功能 計算機集成制造系統的功能如圖6-3所示,一般，計算機集成制造系統可分為四個子系統： 管理經營子系統、工程分析/設計子系統、 數據信息管理、 與通訊子系統。 每個子系統皆由人、硬件、軟件組成。各子系統間有信息流交換與集成。在制造子系統——中還有物料（原材料、外購器件、零部件、自制件、外購部件、半成品、產品）及工具

55、的流動。經營管理子系統包括—— （1）經營分析決策（企業(yè)規(guī)劃、年度生產經營計劃等）； （2）銷售管理（市場、定單、合同執(zhí)行、銷售分析等）； （3）物料管理（采購、庫存、物料供應等）； （4）生產管理（生產計劃、能力平衡、計劃執(zhí)行和評估等）； （5）人事管理（工時定額、勞資、勞資、勞動力、培訓計劃等）；,（6）財務管理（成本、資金、帳目、收支、財務計劃等）；（7）資源管理（物資、設備等）；（8）質量管理（質量保證體系、質量

56、信息、質量法規(guī)控制執(zhí)行）等 工程分析與設計子系統包括—— 工程分析、產品設計、工藝規(guī)劃、工具設計、數控編程等。 對離散型制造業(yè)，制造子系統包括車間、單元、工作站作業(yè)調度與監(jiān)控；工具、加工設備、倉庫、物料傳遞、測量設備等的管理與控制；物流系統的調度與監(jiān)控等。 數據信息管理與通訊子系統包括—— 基于計算機硬件、系統軟件和支撐軟件的開發(fā)環(huán)境，數據庫管理系統以及網

57、絡通訊調度協議與硬件等。,2、計算機集成制造系統遞階控制系統 計算機集成制造系統是一個復雜的大系統，通常采用遞階控制體系結構。圖6-4所示的是AMRF五層遞階控制結構。,五層遞階控制結構示意圖,§6.2 智能機器人,機器人——Robot是一種能夠模仿和執(zhí)行人類四肢操作與運功能動的機電計控一體化的多功能機器。 機電計控——機械、電子、儀器、計算機、控制智能機器人——是一種能夠在各種環(huán)境下自主地或交互地執(zhí)

58、行各種擬人任務的機器人。一、機器人的體系結構1、組成 任務 四部分 環(huán)境 控制器 執(zhí)行裝置 執(zhí)行機構 高速機構

59、 關節(jié)機構,,,智能機器人系統的典型框圖,二、機器人的分類,1、30年來，機器人經歷了3代的發(fā)展。 第一代：示教再現型機器人第二代：感覺型機器人第三代：智能型機器人 機器人的迅速發(fā)展是在1980年以后才開始的。此后，機器人的產量和產值都以平均每年20%~30%的速度增長，世界機器人的需求每兩年翻兩翻。2、機器人的分類操作機器人 操作機器人是指具有

60、移動、操作的控制器和執(zhí)行機構，由操作人員遙控的機器人；,順序控制機器人 順序控制機器人是指按照給出的信息順序操作的機器人；示教再現機器人 示教再現機器人是指在操作控制下對機器人進行運動示教，然后可進行重復操作的機器人；數控機器人 數控機器人是指依照輸入的數字信息或程序來操作的機器人；智能機器人 智能機器人是指通過人工智能決定自己動作的機器人。 后三類機器人越來越受

61、到人們的歡迎。,三、機器人的研究領域,,機器人研究領域,傳感與感知系統,驅動建?？刂?自動規(guī)劃與調度,計算機系統,其他領域,應用研究,,,,,,,,,1、傳感器與感知系統 傳感器與感知系統的研究包括：各種新型傳感器的開發(fā)，包括視覺、觸覺、聽覺、接近感、力覺、臨場感等；多傳感系統與傳感器融合；惡劣工況下的傳感技術傳感器數據集成連續(xù)語言理解與處理主動視覺與高速運動視覺傳感系統軟化傳感器硬件模塊化,2、驅動、建模與

62、控制驅動、建模與控制的研究包括：超低慣性驅動電機直接驅動與交流驅動離散事件驅動系統的建模、控制與性能評價控制機理控制系統結構控制器接口控制算法在線控制和實時控制分組協調控制與群控自主操作與自主控制控制系統動力學分析聲音控制與語言控制,3、自動規(guī)劃與調度環(huán)境模型的描述協調操作規(guī)則控制知識的表示裝配規(guī)則路徑規(guī)則基于傳感信息的規(guī)則任務規(guī)則任務協商與調度非結構環(huán)境下的調度制造系統中機器人的調度含有