一種膝關節(jié)等速訓練機構的分析與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、人口老齡化、腦卒中以及傷殘等因素使得肢體運動功能障礙者人數(shù)逐年增多，康復需求日益增長，康復機器人作為一種能夠代替人類從事重復、繁重的康復護理工作的裝置，因此具有廣闊的應用前景。本文在分析國內外下肢康復機器人的基礎上，結合等速康復訓練理念，設計一種可實現(xiàn)膝關節(jié)等速運動的康復訓練機構，具體工作如下:
　　首先，分析國內外下肢康復機器人研究發(fā)展現(xiàn)狀，發(fā)現(xiàn)該領域的研究主要側重于軌跡訓練，較少涉及等速訓練，而等速運動是一種兼具等張和等長運動

2、優(yōu)點的運動形式，對于弱肌力的康復患者，具有良好的肌力提升效果，因此研制一種可實現(xiàn)等速訓練的下肢康復訓練機構具有一定的實用價值。
　　其次，根據(jù)人體下肢的生理結構、主要關節(jié)活動度，明確下肢康復機器人的設計要求。再將人機系統(tǒng)有效融合，根據(jù)桿件與人體的映射關系，設計了一種4R-P連桿機構的等速訓練機構，并對機構的運動特性進行計算。
　　然后，應用D-H法建立4R-P康復訓練機構連桿坐標系，推導出運動學方程，依據(jù)預先設置曲柄及膝關節(jié)

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