小型無人機自動控制系統(tǒng)設計改造.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來無人駕駛飛行器（UAV）無論在技術進步還是市場開拓方面，都有了飛速的發(fā)展。本文圍繞某款小型油動直升機自動控制系統(tǒng)的軟硬件開發(fā)問題展開研究。
　　論文直升機選擇的是一款90級汽油動力發(fā)動機，多組舵機均采用先進的數(shù)字大扭力舵機模塊以增強控制的準確性和實時性；起落架及部分結構部件在原有基礎上進行了必要的較調和改進以增強承重部件的穩(wěn)鍵性；在原有系統(tǒng)電路板基礎上增加新的傳感器以提高飛控的精準性。特別是對自動駕駛儀進行了大范圍的系統(tǒng)改造

2、，對電路框架和軟件進行了結構性的改造，增加了新的數(shù)據(jù)輸入來源；對地面站系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)以及飛控系統(tǒng)各部件之間的通信協(xié)議進行了新的編排和測試，使得整電控系統(tǒng)更加趨于完善。為了將飛行過程的姿態(tài)數(shù)據(jù)和其他必要數(shù)據(jù)實時地回傳到地面以便后臺分析，新增加了基于Zigbee技術的輸傳電臺及相應的接口，兼顧了巨量數(shù)據(jù)傳送與實時性之間的矛盾，為進一步完善軟硬系統(tǒng)提供平臺。
　　飛行姿態(tài)的解算算法是整個自動控制系統(tǒng)的重要的組成部分。姿態(tài)解算模塊的硬件電

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