基于Stewart平臺的并聯(lián)骨折智能復位系統(tǒng)的研發(fā)及應用.pdf

1、背景：骨折治療過程中,骨折的復位操作與其治療效果密切相關。生物接骨技術和計算機輔助骨科是近年來迅速發(fā)展的新技術,但生物接骨技術的精度缺陷和計算機輔助復位的生物安全監(jiān)控缺失,成為兩種技術應用的瓶頸。本課題首次采用人體健側的三維數(shù)據(jù),構建基于生物理論的骨折功能復位模型,并利用模糊理論優(yōu)化icp算法,建立快速、精確的功能復位操作標準；提出基于碰撞理論的路徑優(yōu)化算法,實現(xiàn)量化的生物接骨治療。在此基礎上,采用機器人技術,研制骨折復位平臺,實現(xiàn)精準

2、的復位操作；采用傳感技術,為復位控制提供準確指導,并采用力位控制方法,實現(xiàn)復位操作的安全控制；采用可視化技術,仿真實現(xiàn)手術規(guī)劃內容,輔助醫(yī)生完成安全手術規(guī)劃。通過該課題的機理探索及技術的拓展應用,為量化生物接骨技術在機器人輔助骨科的應用提供新的理論和技術支持機輔助骨折復位系統(tǒng)。
　　 目的：驗證本實驗結構設計在骨折復位操作中的可行性以及精度范圍。
　　 方法：高性能工作站:Intel(R)Core(TM)2 Duo CP

3、U i7875K3.00Ghz；4GB DDR31600內存；影馳GTX460黑將版顯卡；希捷1TBSATA232M7200.12/ST310005?？刂栖浖?由專業(yè)編程人員編寫,在高性能工作站上運行。運動控制卡:用于構建信息傳動系統(tǒng),選用16Bit存取,PCI2.1,4軸單位最高4軸直線/2軸圓弧插補功能。復位機構:自行設計的6自由度并聯(lián)復位機構。復位模型:10對剝離軟組織的牛股骨。
　　 結論：10對牛股骨,制作單側隨機骨折