超平支撐平臺檢測車視覺及測量系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、大型超平支撐平臺是進行微低重力下全物理仿真試驗的重要基礎設施，采用人工方法調平時，不僅成本高，而且花費時間長，效率低下。因此，大型平臺的調控急需一種自動化的檢測裝置，能根據調控者的需求自主運動到目標平臺進行檢測。模式研究中心據此設計了用于平臺檢測的智能車系統(tǒng)，智能車通過搭載自動測量的儀器，同時自主規(guī)劃其行進路線和測量位置，運動時，利用視覺系統(tǒng)的導航定位功能，使其運動平穩(wěn)、?？康臏y量點準確。運動至測量點后，利用測量系統(tǒng)的測量功能，實現(xiàn)平臺

2、的實時測量。
　　本文的研究內容是平臺檢測車系統(tǒng)視覺和測量部分的設計與實現(xiàn)。文章首先介紹了本課題的來源和其對于超平平臺調控的意義，針對視覺導航系統(tǒng)的發(fā)展情況，闡述了當前國內外的研究現(xiàn)狀。從平臺及其性質出發(fā)，從平臺的檢測角度對高度差測量的本質做了分析。根據平臺調控的指標，本文據此詳細分析了檢測車的視覺和測量系統(tǒng)的總體設計方案。其中，視覺系統(tǒng)重點分析了成像設備的選型和安裝方案，包括相機安裝的高度、相機光軸傾斜角度和相機數量等內容。測量

3、系統(tǒng)則根據檢測指標，具體分析了測量傳感器的選型和安裝位置。
　　然后，對視覺系統(tǒng)的關鍵算法問題進行了描述和分析。根據圖像處理速度的指標要求，指出傳統(tǒng)全局邊緣檢測的缺陷，在分析平臺實際的成像特點后，提出了符合實際的拼縫直線快速檢測的方法。通過研究相機的成像模型，引出視覺系統(tǒng)反饋量的計算方法。針對檢測車的定位精度問題，提出了視覺系統(tǒng)的標定方案。最后，視覺系統(tǒng)軟件從功能模塊設計方面對其進行了設計。結合檢測車導航運動和標定試驗的數據，文章