機械觸覺機構及控制的研究與應用.pdf

1、隨著機械行業(yè)飛速發(fā)展，單純憑借機構所組成的機械正逐漸被一種以機電一體化集成系統(tǒng)所構成的新型機械所取代。因此，如何達到機械科學的更新對我們來說是一個非常嚴峻的挑戰(zhàn)。
　　機械系統(tǒng)在實際的生產(chǎn)過程中會有多種因素影響其工作效率，在此僅針對其運行過程中所受的生產(chǎn)阻力這一因素進行研究，進而提出機械觸覺機構系統(tǒng)。在此機械觸覺機構系統(tǒng)中把系統(tǒng)運行過程中所受阻力作為研究對象，使此系統(tǒng)可以根據(jù)其阻力值大小、阻力變化率等因素進行自動調(diào)節(jié)，從而使其達到

2、最適合的工作狀態(tài)，提高其生產(chǎn)效率，并使其具有自我學習的能力。主要通過對BP神經(jīng)網(wǎng)絡與PID控制理論進行研究與分析，在此基礎上，進一步把兩者結合起來，即設計出一個基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡的PID控制系統(tǒng)方法。將此控制方法作為機械觸覺機構系統(tǒng)的控制部分，從而達到預期目標。在此控制方法中，通過給定數(shù)據(jù)進行訓練進而得出所需的BP神經(jīng)網(wǎng)絡，從而使其可以根據(jù)輸入的阻力值、變化率等因素的具體數(shù)值進而輸出 PID控制時所需的P、I、D三個控制參數(shù)的分類結果，再