被動自適應機器人移動機構(gòu)研究.pdf

1、在地震等重大災害發(fā)生之后，應用機器人來替代一部分危險的人力救援工作是未來救援工作發(fā)展的趨勢，本課題的目的是研制一臺應用于復雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的信息采集機器人，為我國救援機器人研究與應用提供理論基礎及技術儲備。
　　主要的研究內(nèi)容和成果如下：
　　1、在分析了機器人輪式移動機構(gòu)、履帶式移動機構(gòu)、腿式移動機構(gòu)和復合式移動機構(gòu)的研究現(xiàn)狀和機器人主動自適應移動系統(tǒng)、被動自適應移動系統(tǒng)的優(yōu)缺點之后，提出了研制一種具有被動自適應能力的履帶

2、可變形的機器人移動平臺。被動自適應履帶可變形機器人移動平臺由車體模塊、被動自適應變形履帶模塊、擺臂模塊和尾輪模塊組成。
　　2、被動自適應變形履帶模塊可以通過被動改變機器人的履帶形狀，提高了機器人的越障能力以及地面適應能力，機器人的被動自適應變形履帶模塊采用欠驅(qū)動閉鏈平面桿機構(gòu)的變形系統(tǒng)，保證了可以實現(xiàn)履帶形狀的被動變形，這是本文的創(chuàng)新點；擺臂模塊在機器人行駛在復雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下底盤被障礙物卡住時，發(fā)揮作用使機器人跨越障礙；尾輪