機器人焊裝線控制方法及節(jié)拍優(yōu)化.pdf

1、隨著工業(yè)機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人焊裝線越來越廣泛的應(yīng)用到生產(chǎn)過程中。對機器人焊裝線整線控制方法以及生產(chǎn)節(jié)拍問題進行研究具有重要的現(xiàn)實意義。
　　針對機器人焊裝線生產(chǎn)設(shè)備眾多，且被控設(shè)備分散，現(xiàn)場環(huán)境復(fù)雜，干擾因素眾多等特點，提出基于Profibus-DP現(xiàn)場總線的分布式I\O控制策略。該控制體系以生產(chǎn)工位為控制單元，在各控制單元內(nèi)以主從通信方式實現(xiàn)主控PLC與從站PLC間的通信。為實現(xiàn)整線協(xié)同控制，采用耦合器將各生產(chǎn)工位的主控

2、PLC相連，實現(xiàn)工位間的信息交互。在此基礎(chǔ)上，開發(fā)了機器人焊裝線實驗平臺對該控制策略進行了驗證。
　　針對多工位、流水化、連續(xù)作業(yè)的機器人焊裝線中工位任務(wù)分配不均影響生產(chǎn)節(jié)拍問題進行了研究。在總結(jié)和分析國內(nèi)外研究生產(chǎn)線平衡技術(shù)方法的基礎(chǔ)上，對第二類平衡問題，即在給定工位數(shù)和各工序工時情況下，求解最優(yōu)生產(chǎn)節(jié)拍問題進行研究。
　　對機器人焊裝線工位問題進行理論分析并建立節(jié)拍優(yōu)化數(shù)學(xué)模型，提出了一種改進的雙種群遺傳算法求解該平衡問