自循跡智能小車控制系統(tǒng)的設計與實現.pdf

1、自循跡智能小車是智能行走機器人的一種，這種智能小車可以適應不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，在人類無法進入或生存的環(huán)境中完成人類無法完成的探測任務，適用于國防及民用等多個領域。本課題是自循跡智能小車控制系統(tǒng)的設計與實現，智能小車的設計涉及到傳感器技術，電路設計，程序設計，控制理論等多方面知識，是一項綜合設計。設計目標是讓智能小車能在彎曲不平的道路上自主循跡運行，不偏離道路，主要內容包括自循跡智能小車的硬件設計、

2、軟件及核心智能控制算法設計。
　　首先介紹了智能小車控制系統(tǒng)的硬件結構設計開發(fā)。小車的核心硬件平臺采用的是可靠性高，抗干擾能力強，工作頻率較高，系統(tǒng)實時性較好的16位單片機HCS12XS128微控制器作為控制核心。硬件模塊包括電源模塊，傳感器模塊，增量式速度檢測模塊，電機舵機驅動模塊，鍵盤及無線調試模塊，MCU最小系統(tǒng)模塊等的電路，分別實現不同的輸入信號和輸出執(zhí)行等功能。本硬件部分構成小車的實體。
　　其次，自循跡智能小車的

3、軟件平臺為CodeWarrior For Freescale開發(fā)環(huán)境。軟件系統(tǒng)包含系統(tǒng)初始化程序、激光管掃描策略程序、鍵盤與顯示程序等，其功能主要用于實現軟件系統(tǒng)基本的輸入輸出與配置，并通過開機自檢程序來預防個別硬件的失效。本文使用數字PID速度控制方案、一次曲線圓滑打角的彎道控制策略來實現智能自循跡控制算法。車前部安裝的激光傳感器負責采集道路信號，作為小車的導航依據。激光傳感器識別黑色引導線，速度傳感器檢測當前的速度，微控制器讀取傳感