碼垛機器人靜力學及動力學研究.pdf

1、近年來，隨著水泥、面粉、化肥、飼料等行業(yè)的迅速發(fā)展，現有的肩膀扛、小車拉的倉庫搬運和裝卸方式已經遠遠不能滿足市場的需求?，F有的搬運及裝卸方式勞動強度大、工作效率低、工作環(huán)境惡劣、嚴重危害操作工人的生命安全。在這樣的背景下，一批旨在代替工人完成搬運及裝卸操作的碼垛機器人應運而生?！帮暳洗a垛機器人的靜力學及動力學研究”就是在這樣的背景下提出的。
　　本文首先運用三維造型軟件UG構建了飼料碼垛機器人的實體模型，進而用拉格朗日法建立飼料碼

2、垛機器人的動力學模型，并通過ADAMS軟件完成碼垛機器人的動力學分析。通過動力學分析得到不同載荷下碼垛機器人電機輸出轉矩曲線和絲杠螺母所受的推力曲線，進而完成伺服電機功率、扭矩、轉動慣量的計算，完成驅動碼垛機器人的伺服電機、減速裝置的選型。
　　其次，使用ANSYS Workbench有限元分析軟件對飼料碼垛機器人的靜力學進行分析。并對該碼垛機器人的上大臂、前大臂以及后大臂等主要結構進行有限元分析，得出碼垛機器人各個關鍵部件的受力