基于粒子群算法的群體機(jī)器人圍捕行為的研究.pdf

1、在群體機(jī)器人研究領(lǐng)域中，機(jī)器人個體之間的協(xié)調(diào)與控制是群體機(jī)器人研究的一個重要的方向，群體機(jī)器人的圍捕問題是該問題的一個十分典型的問題。這個問題要求群體機(jī)器人組成的追捕團(tuán)隊相互合作去追捕并包圍另外一組或一個機(jī)器人。
　　本文首先介紹了群體智能理論:粒子群算法和蟻群算法，并對粒子群算法的建模進(jìn)行了詳細(xì)的說明，分析群體機(jī)器人主要的協(xié)調(diào)技術(shù)和機(jī)器人的任務(wù)分配機(jī)制，并對機(jī)器人的導(dǎo)航技術(shù)和通信技術(shù)進(jìn)行研究，建立一種基于報表的通信機(jī)制，可以實現(xiàn)

2、機(jī)器人的快速通信。機(jī)器人的圍捕問題是一個綜合性的問題，本文以二維動態(tài)環(huán)境為研究背景，應(yīng)用人工勢場法確定目標(biāo)機(jī)器人的逃跑方向，重點研究了機(jī)器人在圍捕過程中的路徑規(guī)劃避碰問題，提出了一種綜合的避碰策略，建立了群體機(jī)器人行為選擇機(jī)制:在機(jī)器人未遇到其他機(jī)器人或障礙物時，能使機(jī)器人保持正常工作，當(dāng)機(jī)器人遇到障礙物時，則進(jìn)行狀態(tài)切換，進(jìn)入避障狀態(tài)，在遇到其他機(jī)器人時，通過磋商法和意愿強度的方法來實現(xiàn)機(jī)器人之間的避碰問題。把改進(jìn)的粒子群算法用于路徑