立體視覺系統(tǒng)三維恢復(fù)軟件設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、論文工作來源于某研究所通過雙目探測器拍攝的圖像對序列完成三維恢復(fù)的需求。立體視覺系統(tǒng)場景三維恢復(fù)軟件作為該探測器導(dǎo)航控制系統(tǒng)的一部分獨(dú)立運(yùn)行在計算機(jī)終端上，通過局域網(wǎng)與系統(tǒng)相連。立體視覺系統(tǒng)場景三維恢復(fù)軟件作為客戶端接收圖像數(shù)據(jù)包，將圖像數(shù)據(jù)包恢復(fù)為原始的兩個相機(jī)的圖像序列，最終完成該探測器場景的三維恢復(fù)工作。
　　立體視覺系統(tǒng)場景三維恢復(fù)軟件的具體功能是通過局域網(wǎng)接收指令和圖像，實現(xiàn)對雙目探測器拍攝的左右圖像序列進(jìn)行校正、匹配、

2、三維恢復(fù)、顯示、存儲并通過局域網(wǎng)發(fā)送到數(shù)據(jù)存儲數(shù)據(jù)庫中。本文運(yùn)用軟件工程的先進(jìn)思想，依據(jù)低耦合高內(nèi)聚的軟件框架設(shè)計原則，采用分布式拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，設(shè)計實現(xiàn)了立體像對極線校正、立體匹配和三維恢復(fù)三個獨(dú)立的軟件。三個軟件的主要功能:極線校正軟件是對左右相機(jī)原始圖像進(jìn)行畸變校正和極線校正，為立體匹配提供輸入;立體匹配軟件對立體圖像對進(jìn)行匹配搜索，標(biāo)定左右圖像中個像素點(diǎn)之間的對應(yīng)關(guān)系，從而提取左視圖和右視圖之間的視差信息，為三維恢復(fù)計算提供輸入;三維

3、恢復(fù)軟件接收二維（或視差圖）的圖像序列，按照圖像序列的順序找出相鄰圖像間的對應(yīng)關(guān)系，將相鄰圖像進(jìn)行拼接，形成360°全景圖像（或全景點(diǎn)云），最后利用OpenGL三維圖形處理技術(shù)形成動態(tài)三維圖像。
　　各個軟件都具有相同的網(wǎng)絡(luò)通訊和網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫接口（通訊模塊），軟件之間又是輸入和輸出的關(guān)系，因此該軟件是典型的分布式系統(tǒng)。本文從需求分析、系統(tǒng)設(shè)計、系統(tǒng)實現(xiàn)和測試驗證等方面論述了三個軟件的實現(xiàn)過程。目前，該軟件已經(jīng)作為某巡視器遙測操作系統(tǒng)