基于視覺控制的智能排障小車設(shè)計.pdf

1、智能排障機器人的研究課題,早已是自動控制學(xué)科內(nèi)非常受重視的領(lǐng)域之一,由于這種產(chǎn)品融合了多種學(xué)科知識,比如無線遙控技術(shù)、自動控制技術(shù)、圖像處理技術(shù)等,擁有非常高的研究價值,而且擁有較高的智能性、體積小、能夠?qū)崿F(xiàn)自主行動等特點,因此可以代替人工解決很多特殊難題,比如道路探測、警用防爆等。
　　通過對目前市場上智能機器人的現(xiàn)狀進行研究后,并結(jié)合大量參考文獻,本文提出了這一領(lǐng)域中存在的一些問題,即高成本、圖像信息采集不夠全面、控制智能車行

2、進路徑的算法不完善、智能應(yīng)用少、需要人工操作等,而想實現(xiàn)智能排障車的高智能性,則需要投入更多的高端硬件資源。
　　對于這些問題,本文提出了一種相對簡單的解決方案,即在非視覺控制的智能排障機器人基礎(chǔ)上,增加攝像頭模塊,對障礙物進行實時、實物檢測,進而通過視覺控制對其準(zhǔn)確排查。在本設(shè)計中,將無線傳輸模塊、圖像采集模塊、紅外線測距傳感器模塊、兩自由度機械臂及電機驅(qū)動模塊,經(jīng)過組合安裝構(gòu)成了新型的無線智能排障車。利用無線傳輸模塊和圖像采集

3、模塊,智能車能夠?qū)⑴臄z的障礙物圖像傳輸?shù)缴衔粰C,對圖像進行處理后,通過編程利用模糊控制算法對智能車的行進路徑進行控制,使其最終能夠?qū)崿F(xiàn)清障功能。另外,當(dāng)障礙物顏色與圖像背景顏色相同時,還可以利用紅外線測距模塊對障礙物進行識別和抓取。
　　相比較于其它的智能車而言,這種智能排障車不僅降低了研究成本,還具有較高的智能性,不僅能夠在操控者視覺無法抵達的位置通過視覺控制對特定障礙物進行自動清除,也可以通過紅外測距和手柄操作在短距離內(nèi)對障礙