雙目測距機器人的研究.pdf

1、隨著計算機軟硬件技術的不斷發(fā)展和突破，基于圖像處理的視覺測距已經成為研究的熱點。視覺測量改變傳統(tǒng)的測量方式，其可用于無人駕駛、三維重建、智能控制等眾多領域。視覺傳感器采集的信息量大而廣，被稱為機器人最重要的傳感器，將視覺傳感器應用于機器人，將給人們帶來更多更全的交互信息，改變傳統(tǒng)機器人的操控模式，提高機器人工作效率。因此，視覺測距機器人的研究不僅具有重要的理論意義，而且具有良好的市場前景和廣闊的應用價值。
　　本文基于Linux開

2、發(fā)環(huán)境，在分析研究視頻幀抓取、圖像預處理、相機標定、圖像匹配、重投影等理論方法的基礎上，研究并設計了一款具有雙目測距功能的機器人。機器人實時采集所處環(huán)境視頻信息，經Mini6410分析處理，得出視角區(qū)域三維點云，進而分析得出近景物體的深度信息；同時機器人將采集的視頻經服務器壓縮編碼，遠程傳輸至 Android客戶端，工作人員可以依據(jù)機器人傳回的視頻圖像遙控機器人完成指定任務。
　　本文主要完成以下幾個方面的工作：
　　(1)

3、研究以單片機為硬件平臺的控制系統(tǒng)，首先分析機器人行走機構以及機械臂的控制原理，然后在分析研究串口通訊、中斷等知識的基礎上，合理設計機器人的整體硬件結構，完成機器人執(zhí)行機構的控制設計。
　　(2)基于小孔成像模型分析研究相機成像原理，建立圖像像素坐標系與世界坐標系之間點的轉換關系，通過已知尺寸棋盤對相機標定，得出相機固有參數(shù)，使用極線約束、Marr約束等原理實現(xiàn)立體校正。
　　(3)分析研究圖像匹配的基本算法及其原理，使用 S