基于無約束支鏈的并聯(lián)機器人構型綜合與運動學分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機構的創(chuàng)新是機械設計中永恒的主題。雖然有關并聯(lián)機器人機構的研究已獲得了長足的發(fā)展,但目前并聯(lián)機器人機構可以應用的種類還比較少,原因在于并聯(lián)機器人機構設計過程的非線性和強耦合性。并聯(lián)機器人機構的設計很大程度上決定著并聯(lián)機器人產(chǎn)品的性能,所以并聯(lián)機器人機構的類型創(chuàng)新在機器人領域中顯得尤為關鍵。對此,本文從機構拓撲學角度出發(fā),分別對六自由度并聯(lián)機器人和非對稱3TnR并聯(lián)機器人構型綜合進行了較詳細深入的研究。
  第一,介紹了有關螺旋理論

2、和應用螺旋理論綜合并聯(lián)機器人機構的一些基礎知識;歸納了并聯(lián)機器人機構的基本運動副和復合運動副的類型;基于螺旋互易理論定義了無約束支鏈,提出廣義等效KP旋量系的概念,并結(jié)合運動副之間的螺旋關系、現(xiàn)有驅(qū)動方式,系統(tǒng)的設計綜合了無約束支鏈,并進行了優(yōu)選,為機構型綜合做好了準備。
  第二,基于優(yōu)選得到的無約束支鏈,系統(tǒng)的綜合了六支鏈和三支鏈六自由度并聯(lián)機器人機構。另外,基于被動鏈原理,提出廣義被動鏈的概念,并基于此概念介紹了非對稱3Tn

3、R并聯(lián)機器人機構設計的基本原理,并以綜合3T1R并聯(lián)機器人機構為例,研究了非對稱3TnR并聯(lián)機器人機構型綜合的步驟,且綜合出3種新型3T1R并聯(lián)機器人機構。
  第三,為驗證機構型綜合方法的正確性和有效性,對三支鏈六自由度并聯(lián)機器人機構3-PRRS的輸入合理性、位置反解和運動特性仿真做了分析;對少自由度非對稱并聯(lián)機器人機構2-RPC/2-SPC的位置正反解、奇異位型和軌跡規(guī)劃仿真進行了分析。
  本課題的研究不僅有助于對現(xiàn)有

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