基于STM32的SCARA機(jī)器人控制電路研究與設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)是一種平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人,具有四個自由度,包括X、Y、Z方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和沿Z軸的直線運(yùn)動。工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為衡量一個國家制造水平和科技水平的重要標(biāo)志,我國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后歐美日等發(fā)達(dá)國家,因此研制我國自主的工業(yè)機(jī)器人顯得尤為重要。
　　 本文設(shè)計了一個用于SCARA機(jī)器人運(yùn)動控制的電路系統(tǒng),詳細(xì)介紹了SCARA硬件控制電路、運(yùn)動控制規(guī)劃與

2、控制程序設(shè)計以及伺服驅(qū)動系統(tǒng)電氣配線等相關(guān)設(shè)計過程,重點設(shè)計了有利于提高SCARA機(jī)器人性能的運(yùn)動控制程序和有助于提高控制電路抗干擾性能的差分信號傳輸電路。以ARMCortex-M3內(nèi)核的STM32F10xxx微控制器為核心設(shè)計了SCARA機(jī)器人硬件控制電路平臺,主要包括STM32F10xxx基本電路、電源電路、時鐘電路、復(fù)位電路、USART通信電路、以太網(wǎng)通信電路、JTAG調(diào)試接口電路、LCD接口電路、存儲電路、控制信號差分輸出與接收

3、電路、CAN總線與RS-485通信電路等?？刂齐娐废到y(tǒng)具有體積小、低功耗、可靠性高、價格便宜、抗干擾能力強(qiáng)等特點。
　　 在程序設(shè)計上,重點分析了SCARA機(jī)器人控制主程序的設(shè)計思路與過程。為了實現(xiàn)SCARA機(jī)器人運(yùn)動過程的平滑加速、勻速、平滑減速運(yùn)動,設(shè)計了伺服電機(jī)在位置控制模式下位置和速度控制以及S-曲線運(yùn)動控制模式的控制信號脈沖規(guī)劃的程序,同時還設(shè)計了USART通信程序與編碼器接口程序等常用程序。實驗結(jié)果基本實現(xiàn)了SCAR

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