機器人模塊化運動控制平臺研究與開發(fā).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、以模塊化設計思想開發(fā)基于嵌入式系統(tǒng)的機器人運動控制平臺，設計并實現機器人的遙操作運行、機器人作業(yè)環(huán)境實時數字圖像監(jiān)控和高清拍照存儲是本課題的主要研究內容。在理論與實踐結合的基礎上完成運動控制平臺三個部分的硬件設計與軟件開發(fā)：機器人伺服驅動器、機器人主控單元、機器人遙操作臺。
　　 根據系統(tǒng)功能進行了需求分析與方案設計。在分析了MOS場效應管搭建H驅動橋的死區(qū)時間、正交碼盤測速方法、面向對象的思想設計數字PID算法后，實現了基于D

2、SP的機器人伺服驅動控制器。設計了以STM32F407為核心控制器的主控單元模塊，在主控系統(tǒng)中實現了SD卡大容量存儲、數字攝像頭圖像采集、無線數據傳輸與控制、通信接口設計、機器人電源管理；設計了以搖桿電位器為輸入裝置的機器人遙操作臺，在分析JPEG解碼算法的基礎上實現了在嵌入平臺上的圖片實時解碼與顯示。研究了電子系統(tǒng)的輻射效應和加固原理，并針對運動控制平臺中的關鍵電子元件給出了選型指導。研究了電磁干擾與電磁耦合途徑，設計了電子系統(tǒng)屏蔽方

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