基于ROS的云機器人平臺設計與實現(xiàn).pdf

1、近年來，在計算機技術、傳感器技術、電子技術等新技術發(fā)展的推動下，機器人技術迎來了迅猛發(fā)展的黃金時期。伴隨互聯(lián)網(wǎng)應用高潮產(chǎn)生的云計算，再次為機器人注入了新鮮的血液。機器人和云計算融合后的云機器人，在性能、成本等方面具有巨大前景，將為機器人領域的研究和應用帶來一次全新的革命。
　　本文從云機器人的應用需求和關鍵技術出發(fā)，設計并實現(xiàn)了一種基于機器人操作系統(tǒng)（Robot Operation System，ROS）的云機器人平臺，致力于為云

2、機器人的研究和應用提供平臺化的支持與服務。該平臺架構以面向服務的ROS軟件框架為基礎，根據(jù)機器人即服務的理念，分成全局云、本地云、機器人三個層次。為充分發(fā)揮云機器人平臺的傳輸、處理性能，本文將傳統(tǒng)云端劃分為全局云和本地云兩個部分。全局云基于機器人互聯(lián)網(wǎng)RoboEarth和web應用，側重于機器人之間的全局數(shù)據(jù)存儲、共享和交互。本地云則主要負責密集型計算的機器人應用服務和本地可視化交互，可以根據(jù)應用需求靈活配置本地服務器的數(shù)量、性能和拓撲