基于機器視覺的測距與定位技術研究.pdf

1、隨著機器視覺技術的不斷發(fā)展，立體視覺尤其是雙目立體視覺被廣泛應用于工業(yè)檢測、醫(yī)學檢查、視頻監(jiān)控、機器人視覺系統等領域。
　　 本文主要對雙目立體視覺的測距方法展開研究。在翻閱大量文獻資料的基礎上，總結了雙目視覺的測距理論以及較單目視覺在測量領域的優(yōu)勢。在進行測距之前，首先需要拍攝到目標物的立體視差圖像，結合各種圖像預處理的方法簡化圖像信息。接著完成兩攝像頭的標定，用于找出兩攝像頭的內部矩陣和外部參數，從而得到攝像頭的內部幾何關系

2、及在空間中的擺放位置，以上都是對目標物距離進行精準測量的關鍵步驟。
　　 文中提出了一種基于圓形區(qū)域的特征點提取算法，結合實驗結果證明了該算法的優(yōu)良提取特性，同時很好滿足了特征點匹配的指標要求。在特征點匹配的方法上，介紹了一種基于極線約束的匹配方式，其匹配范圍由以往的二維圖像簡化至一維的極線段，因此大大加快了匹配速度。匹配完成后就可通過三角成像原理將目標物的三維坐標計算出來。文章最后總結了在測距環(huán)節(jié)中產生各類誤差的原因及相應的補