提高礦井機(jī)車防撞系統(tǒng)視覺(jué)測(cè)距精度的方法研究.pdf

1、基于單目視覺(jué)的礦井機(jī)車防撞預(yù)警系統(tǒng)是防止機(jī)車行駛過(guò)程中發(fā)生碰撞事故的有效手段。該系統(tǒng)通過(guò)紅外CCD攝像頭采集圖像并進(jìn)行相關(guān)處理，判斷前方有無(wú)障礙物并測(cè)距，然后實(shí)施相應(yīng)的預(yù)警策略，達(dá)到防止機(jī)車發(fā)生碰撞事故的目的。然而，系統(tǒng)的攝像設(shè)備隨機(jī)車運(yùn)動(dòng)，機(jī)車的震動(dòng)使得獲取到的視頻圖像發(fā)生抖動(dòng)；系統(tǒng)對(duì)前方機(jī)車檢測(cè)與定位不準(zhǔn)確，這兩方面的原因都影響了系統(tǒng)的測(cè)距精度，使系統(tǒng)產(chǎn)生較大的測(cè)距誤差，影響了預(yù)警效果。論文針對(duì)圖像抖動(dòng)和機(jī)車檢測(cè)不準(zhǔn)確兩方面展開(kāi)研究

2、，提出了有效的電子穩(wěn)像算法和機(jī)車檢測(cè)算法，提高了系統(tǒng)的測(cè)距精度。
　　 論文主要研究?jī)?nèi)容包括：
　　 ①根據(jù)機(jī)車前方圖像中明顯的軌道特征，選取最佳的邊緣檢測(cè)算法檢測(cè)軌道邊緣特征，提出過(guò)已知點(diǎn)的Hough變換提取軌道邊緣直線特征；
　　 ②由于軌道在圖像中具有不變性特征，論文提出了基于軌道直線特征的電子穩(wěn)像算法。首先選取局部特征模塊，在模塊內(nèi)計(jì)算軌道直線特征的偏移矢量，進(jìn)而得到全局偏移矢量，對(duì)圖像進(jìn)行全局補(bǔ)償；

3、r>　　 ③根據(jù)礦井下特殊環(huán)境，提出感興趣區(qū)域劃分方法減小圖像處理的計(jì)算量，采用中值濾波和灰度拉伸等圖像預(yù)處理步驟實(shí)現(xiàn)圖像濾除噪聲和圖像增強(qiáng)；
　　 ④論文針對(duì)相向而行和同向而行兩種情況研究前方機(jī)車檢測(cè)與測(cè)距。對(duì)相向而行的情況，論文提出了針對(duì)車頭燈光圈中心點(diǎn)的測(cè)距算法；對(duì)同向而行的情況，論文提出了通過(guò)圓形度和對(duì)稱性算法檢測(cè)前方機(jī)車車輪，從而實(shí)現(xiàn)前方機(jī)車的檢測(cè)，兩車輪間距作為測(cè)距公式的參數(shù)，計(jì)算兩機(jī)車間距；
　　 論文對(duì)