基于DCOM-MMS的可重配置機器人控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、為實現多機器人可重構柔性裝配單元（RFAC）中多機器人的協調工作和它們之間的互操作性能，本文進行了基于分布式對象技術、遵循制造報文規(guī)范（MMS）的機器人控制研究，構建了一個基于分布式對象技術和MMS的可重配置機器人控制系統。首先，描述了MMS的一些抽象模型和對象，將MMS作為多機器人控制間傳遞的報文規(guī)范；在對分布式對象技術的兩種主流技術：分布式組件對象模型（DCOM）與公共對象請求代理（CORBA）作分析比較的基礎上，選擇DCOM作為

2、中間件構建分布式機器人控制并簡要介紹了DCOM的概念和工作原理；其次，利用面向對象的Petri網方法（OPN）對利用MMS確認服務進行機器人控制的過程進行了模型的構建與性能分析，重點進行了死鎖分析和沖突事件分析并提出相應的沖突求解策略；再次，在機器人控制的OPN模型基礎上利用面向對象的方法進行了機器人控制的設計與軟件開發(fā)；最后，為了驗證所論述的機器人控制的設計方法的有效性，開發(fā)了一個分布式機器人控制的原型系統；在全文最后部分進行了結論總

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