基于ROS的機器人自然語言理解設計.pdf

1、隨著科技不斷發(fā)展，人類社會步入智能化，機器人受到廣泛關注，關于機器人的各項技術也得到迅速發(fā)展。由于人們的不懈努力，機器人能夠實現(xiàn)的功能也越來越復雜。然而，幾乎機器人的所有功能都是人們通過自然語言指令與其進行交互而實現(xiàn)的，尤其是現(xiàn)今機器人逐漸進入家庭，更需要其理解自然語言的能力，這將決定機器人能否正確執(zhí)行人們的指令。
　　ROS（Robot Operating System）作為一種開源的機器人操作系統(tǒng)，由于其使用簡單，易開發(fā)的優(yōu)點

2、，很快在機器人研究領域引起了巨大影響。ROS整合了主流的函數(shù)庫，包括OpenCV、OpenGL等，并且擁有很多傳感器的驅動程序，包括Kinect、激光測距儀等。在ROS的開源軟件中有關機器人自然語言理解的軟件，目前只有Justin Huang編寫的chatbot，但是chatbot更多的是實現(xiàn)機器人的聊天功能，而且其自然語言選用的是英語，與漢語的處理方法截然不同。
　　本文的主要工作是研究將漢語自然語言理解應用到基于ROS的機器人

3、上。首先，在ROS中編寫相應的服務節(jié)點和訂閱節(jié)點，使機器人能實現(xiàn)預報天氣、英漢互譯，播放音樂等服務。然后，在ROS中為機器人的各項服務，包括人臉識別，旋轉移動等機器人涉及到語音指令的所有功能構建指令庫，每項服務或功能對應若干指令，以做到服務的細化。為了使機器人能回答人們生活中的一些常見問題，我們接下來構建了FAQ(Frequently Asked Questions)庫。最后，在ROS中采用句子相似度計算的方法，將用戶的自然語言與FAQ