基于MAS的多移動機器人的協(xié)作問題研究.pdf

1、隨著計算機網(wǎng)絡(luò)、計算機通訊等技術(shù)的發(fā)展,Agent以及MAS的研究成為分布式人工智能研究的一個熱點.特別是現(xiàn)實中的系統(tǒng)往往異常復(fù)雜、龐大并呈現(xiàn)出分布式特性,單Agent因個體所擁有的知識、計算資源的限制而力不能及,因此對多Agent的研究迅速發(fā)展.基于MAS的多機器人系統(tǒng)是多智能體概念在機器人學(xué)領(lǐng)域的一個具體應(yīng)用.該文基于MAS的理論,以移動機器人編隊和追捕移動目標(biāo)兩個仿真模型為例,研究多機器人系統(tǒng)的協(xié)作技術(shù).該文首先討論多Agent系

2、統(tǒng)的概念、特性、體系結(jié)構(gòu)以及相關(guān)技術(shù),并在此基礎(chǔ)上研究多機器人系統(tǒng)采用的協(xié)作模型和系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu).隨后,該文圍繞著機器人編隊行進(jìn)任務(wù),提出并建立野外環(huán)境中多機器人系統(tǒng)完成列隊行進(jìn)任務(wù)采用的集中式路徑規(guī)劃、分布式移動協(xié)調(diào)以及根據(jù)優(yōu)先級策略進(jìn)行避碰規(guī)劃的一套完整的工作流程.接著重點研究多個機器人合作追捕移動目標(biāo)中采用的追捕策略和移動協(xié)調(diào),把機器人團隊分組分別進(jìn)行追捕和堵截的協(xié)作策略和預(yù)測與反饋機制引入到追捕中,并運用運籌學(xué)中動態(tài)規(guī)劃的思想解決