CGF中步兵班戰(zhàn)斗隊形控制的研究.pdf

1、隊形控制是多智能體系統(tǒng)中協(xié)同控制問題的一個重要研究方向，在近年來得到了廣泛的關注和深入的研究?；谟嬎銠C生成兵力的作戰(zhàn)仿真系統(tǒng)是多智能體建模思想在軍事方面的成功應用，利用隊形控制能夠增強此類系統(tǒng)中兵力成員之間的協(xié)同配合能力，提高整體的戰(zhàn)斗力，改善仿真系統(tǒng)的逼真度。步兵班是基本作戰(zhàn)單元，對其進行隊形控制具有重要作用。本文分別對機動過程和交戰(zhàn)過程中步兵班的戰(zhàn)斗隊形控制問題進行研究。
　　本文首先介紹了隊形控制的基本理論，明確了相關概念

2、和關鍵步驟，對幾種經典方法的原始思想、所存在的不足以及改進的做法進行了詳細的分析，給出了評判隊形控制方法優(yōu)劣的常用指標。在機動過程中，為了提高 Leader-Follower方法在隊形切換時的魯棒性，利用新隊形和步兵班成員的位置信息構造了全局指派函數(shù)，使得切換過程中全體移動距離之和最短；而在控制成員朝目標位置機動時，利用Lyapunov穩(wěn)定性定理設計了形式簡潔且計算量較小的人工力，并利用經典控制理論中的相關結論對人工力進行改進，改善了成

3、員的機動性能。在交戰(zhàn)過程中，利用敵方兵力的位置和障礙物的邊界將局部戰(zhàn)場環(huán)境劃分為具有不同戰(zhàn)術意義的區(qū)域，針對控制步兵班進入這些區(qū)域形成戰(zhàn)斗隊形這一問題，構造了源自區(qū)域邊界的“線源人工力”，詳細證明了在線源力的作用下步兵班能穩(wěn)定于區(qū)域內部這一重要結論；并結合區(qū)域邊界的權值和成員的狀態(tài)信息，對線源力加以改進，豐富了成員的戰(zhàn)術行為。最后結合作戰(zhàn)仿真的應用背景，對文中提出的控制方法進行仿真實驗，仿真結果顯示了隊形的穩(wěn)定性和良好的機動行為，為論文