基于DSP平臺的雙目立體視覺定位技術研究.pdf

1、在自動控制、反求三維建模、機器人導航等領域中，如何對空間物體進行準確定位一直以來都是人們研究的重點。隨著現(xiàn)代傳感技術的發(fā)展，物體的定位出現(xiàn)了多種技術，如激光、紅外、GPS等等。其中視覺定位由于其仿生性強、三維信息量大、實時程度高而受到人們的廣泛關注。 雙目立體視覺定位是視覺定位中一種特殊的方法。它模仿人的雙眼，利用兩個攝像機同時采集視頻／圖像。由于兩個攝像機位置不同，采集的圖像存在視差，利用這一視差可以直接獲取空間物體的深度信息

2、。相比傳統(tǒng)的單目定位，雙目立體視覺定位在應用上更加簡單可靠，如今這一技術已經(jīng)成為視覺定位新的研究方向。 傳統(tǒng)的雙目立體視覺都是依靠PC機來實現(xiàn)的。在實際的定位應用中，往往需要系統(tǒng)具有很大的靈活性和可靠性，但是PC機體積大、穩(wěn)定性差、維護成本高的缺點阻礙了雙目立體視覺的研究和應用。隨著嵌入式技術的發(fā)展，它能夠滿足視頻／圖片處理系統(tǒng)的高效、穩(wěn)定和便攜的要求。因此本文提出基于DSP嵌入式系統(tǒng)來實現(xiàn)雙目立體視覺的定位。 本文的主

3、要研究內(nèi)容如下： （一）建立雙目立體視覺系統(tǒng)模型，介紹了本系統(tǒng)功能和設計方案。其中包涵系統(tǒng)硬件設計和軟件開發(fā)流程； （二）基于機器視覺原理，建立了雙目立體視覺的基本算法。通過理論和實驗分析，確定了本課題算法的實現(xiàn)； （三）基于DM642的嵌入式平臺硬件原理和開發(fā)環(huán)境，對本課題研究所需要的軟硬件進行配置； （四）介紹了本課題所采用的DSP端算法移植關鍵技術以及DSP程序優(yōu)化方法，基于這些方法對程序進行改寫，