基于3-RRR型高精度微動平臺的壓電陶瓷驅動控制.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩60頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、近年來，并聯(lián)機構的利用和發(fā)展越來越受到人們的重視，其在各個領域的應用非常廣泛，主要原因是由于其整體剛度相對比較大、執(zhí)行器所承載的能力很強、運行操作相對比較簡單等優(yōu)點。但同時因其是一個多輸入多輸出、存在嚴重的非線性、強耦合系統(tǒng)，很大程度上影響了并聯(lián)機器人更廣闊地應用。
　　本文主要通過對3-RRR型高精度微動平臺的壓電陶瓷驅動控制研究。
　　首先對并聯(lián)機器人現(xiàn)在的廣泛應用進行了介紹并說明了存在的主要問題和現(xiàn)狀等。
　　其

2、次介紹了平面并聯(lián)機構的運動學分析基本知識及進行了微運動學分析。
　　然后分別闡述了微位移驅動器的分類、微動平臺的發(fā)展、壓電陶瓷的遲滯、蠕變、位移非線性等特性。接著詳述了微動平臺的硬件組成和構建。
　　最后是控制方法的設計及實驗結果和分析?？刂品椒ǖ脑O計與實驗分析是本論文的核心。
　　論文所采用的控制方法是PID閉環(huán)控制，另外還在PID控制方法的基礎上進行改進，設計出了另一種控制方法，即模糊自整定PID控制。所有控制方法

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論