基于逆系統(tǒng)方法的內(nèi)模控制及其在伺服系統(tǒng)低速問(wèn)題中的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、伺服系統(tǒng)在低速工作時(shí)受到以摩擦力矩為主的非線(xiàn)性干擾,會(huì)出現(xiàn)低速不平穩(wěn)現(xiàn)象.這種現(xiàn)象會(huì)嚴(yán)重影響系統(tǒng)的正常工作,使系統(tǒng)的低速性能受到損害,進(jìn)而影響整個(gè)精密跟蹤系統(tǒng)的低速性能指標(biāo),因此低速問(wèn)題是轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)研制的主要課題之一.該文研究學(xué)習(xí)了基于逆系統(tǒng)方法的內(nèi)?？刂评碚?并且對(duì)一自由度和二自由度的基于逆系統(tǒng)方法的內(nèi)?？刂频母櫺阅芎涂垢蓴_性能做了深入的理論分析,并進(jìn)行大量仿真.通過(guò)仿真驗(yàn)證上述理論有效性和可行性基礎(chǔ)上,提出采用基于逆系統(tǒng)方法的內(nèi)

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