基于多Agent的服務機器人協(xié)作與仿真系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、當前機器人技術的應用場景已經從傳統(tǒng)工業(yè)領域快速擴展到農業(yè)生產服務、醫(yī)療服務、教育娛樂服務、辦公后勤服務、酒店管理服務等新領域，一種稱為服務機器人的機器人技術迅速發(fā)展起來。同時，隨著互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)和云計算技術的發(fā)展，網(wǎng)絡化協(xié)同工作的服務機器人將成為機器人技術應用的發(fā)展趨勢。鑒于這種情況，本文主要做了以下幾點工作：
　　1.分析了當前協(xié)作問題的研究方法和協(xié)作與仿真系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀。當前協(xié)作問題主要分為兩種方法：基于協(xié)商與反應式的方法和基

2、于多Agent的方法。
　　2.分析了基于多Agent理論的多機器人協(xié)作的關鍵技術。以Agent的特性與結構以及MAS（Multi-Agent System）的體系結構為基礎，總結性討論了協(xié)作任務描述、協(xié)作內容設計、資源統(tǒng)計、協(xié)作形式、任務分配與調度和通信與交互幾種關鍵技術。
　　3.針對通信與交互問題，給出了基于改進KQML（Knowledge Query and Manipulation Language）的服務機器人通

3、信機制。針對KQML中通信與知識共享的緊耦合性問題，設計了基于狀態(tài)變量的消息機制。針對其中未考慮到跨網(wǎng)絡級的問題，給出了一對消息行為原語。
　　4.針對任務分配與調度問題，給出了面向服務器與機器人間的自適應任務負載均衡機制。該機制分為兩部分：自適應分配與自適應調度。自適應分配是考慮機器人自身的狀態(tài)和網(wǎng)絡通信能力，自適應調度是考慮更細粒度的任務遷移。
　　5.設計了一套自適應的異構機器人協(xié)作系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要特點是自適應性、動態(tài)