兩自由度閉鏈機構的運動學、動力學分析與機構特性研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文主要討論一種界于并聯(lián)機構和并聯(lián)機器人范疇的閉鏈機構.涉及到2R開鏈機構的運動學、動力學分析和機構特性研究,并且進行2R機構的運動學和動力學的仿真,針對不同的驅(qū)動配置研究輸出點的運動性能.由開鏈機構的拓撲產(chǎn)生并聯(lián)兩自由度機構,在此涉及的兩自由度機構有:5R、4RP和3RPR.并對上述三種機構的類型進行了分析,同時給出5R、4RP機構存在曲柄的充要條件.進而研究平面閉鏈機構的柔性工作空間,并利用隱函數(shù)定理快速地推導出平面閉鏈5R和4RP

2、機構的工作空間的邊界條件.通過機構雅可比矩陣的求解,分析機構的運動奇異性.結合實例提出一種機構構形變異和驅(qū)動變異,其可以避免奇異中對機構影響最大的驅(qū)動奇異.將適用于研究四桿機構或者單自由度機構的誤差分析方法拓展的4RP機構上面,進行機構的位移誤差和速度誤差分析,并分析速度誤差對位移誤差的影響;提出判斷機構運動性能指標的數(shù)學模型棗雅可比矩陣的條件數(shù).最后將用于機器人的控制理論應用到并聯(lián)機構上面來,涉及控制原理的構成、位置控制、坐標控制以及

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