基于肌電信號的下肢康復訓練機器人控制及機構優(yōu)化設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、目前快節(jié)奏的生活方式，使人們容易忽略了對自身健康的關懷。如今伴隨著中風、偏癱、腦卒等腦血管疾病以及交通意外的高頻率發(fā)生，使人們很大程度上受到神經系統(tǒng)的損傷，嚴重影響了人們正常的生活?？祻歪t(yī)學工程在很大程度上的發(fā)展，對人們能正常生活起到很大的幫助。
　　本課題以下肢康復為目的，建立一套能幫助患者恢復行走能力的下肢康復訓練機器人。首先根據下肢康復訓練機器人在國內外研究的現狀，分析了該課題研究的重點及難點。結合康復醫(yī)學理論，本文提出了下

2、肢康復訓練機器人系統(tǒng)總體設計方案，設計出整個下肢康復訓練機械結構，減重機構氣動系統(tǒng)和助力腿機構氣動系統(tǒng)。其次，分析了恒定減重力對人體步態(tài)訓練的重要性，規(guī)劃了助力腿運動的路徑軌跡，并通過仿真分析為實驗提供了良好的基礎。通過搭建實驗平臺，完成了在不同氣壓，不同受試者，不同跑步機速度等條件下減重力變化規(guī)律，驗證了系統(tǒng)能夠有效地減輕患者自重。通過助力腿控制實驗，完成了單關節(jié)位置響應，單關節(jié)軌跡跟蹤，單腿雙關節(jié)聯動控制以及雙腿聯動實驗，目的是為了

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