基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人路徑規(guī)劃仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著機(jī)器人學(xué)及其應(yīng)用的發(fā)展，機(jī)器人在許多領(lǐng)域內(nèi)都得到了應(yīng)用，但在研究機(jī)器人時(shí)，進(jìn)行實(shí)體仿真一般比較昂貴，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)一旦完成就難以改變，而且對(duì)一些特殊任務(wù)和環(huán)境無法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，這就需要通過計(jì)算機(jī)來進(jìn)行仿真。在仿真的過程中，機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)可以任意改變來達(dá)到各種任務(wù)的要求。通過構(gòu)建虛擬的仿真平臺(tái)，不但能夠提高效率，縮短研究開發(fā)的周期，而且使得研究試驗(yàn)不受環(huán)境和氣候的影響，保證安全。
　　同時(shí)，機(jī)器人路徑規(guī)劃也是機(jī)器人應(yīng)用中的一項(xiàng)重要技

2、術(shù)，采用良好的機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)可以節(jié)省大量機(jī)器人作業(yè)時(shí)間、減少機(jī)器人磨損，同時(shí)也可以節(jié)約人力資源，減小資金投入，為機(jī)器人在多種行業(yè)中的應(yīng)用奠定良好的基礎(chǔ)。
　　在本論文中，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制與路徑規(guī)劃相結(jié)合，組成新的智能型路徑規(guī)劃方法，力求能夠提高機(jī)器人路徑規(guī)劃的避障精度，加快規(guī)劃速度，滿足實(shí)際應(yīng)用的需要，從而為機(jī)器人仿真以及移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃做一些有意義的嘗試和探索。
　　本論文根據(jù)實(shí)際情況，把路徑規(guī)劃分為有詳細(xì)地圖路徑規(guī)劃

3、和無詳細(xì)地圖路徑規(guī)劃兩種情況。對(duì)于有詳細(xì)地圖的情況，使用柵格法結(jié)合反向傳播算法進(jìn)行路徑規(guī)劃。對(duì)于無詳細(xì)地圖的情況，采用了一種用離散化的方法逼近能量的負(fù)梯度方向，從而確定路徑點(diǎn)集的運(yùn)動(dòng)趨向的方法。該方法充分挖掘了應(yīng)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法解決移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃的潛力。以上兩種情況的路徑規(guī)劃，均結(jié)合了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的相關(guān)知識(shí)。通過對(duì)軟件生成的路徑的分析，表明這兩種控制方法具有比較好的路徑規(guī)劃能力。
　　結(jié)論表明，基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人路徑規(guī)劃系