MiroSot足球機(jī)器人決策子系統(tǒng)的研究.pdf

1、足球機(jī)器人是當(dāng)前機(jī)器人研究中的一個(gè)熱點(diǎn)，涉及機(jī)器人學(xué)、人工智能、智能控制、計(jì)算機(jī)視覺(jué)等多個(gè)領(lǐng)域。足球機(jī)器人系統(tǒng)作為一個(gè)典型的多智能體協(xié)作系統(tǒng)，為機(jī)器人學(xué)、多智能體系統(tǒng)理論研究和技術(shù)應(yīng)用提供了一個(gè)理想的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 MiroSot足球機(jī)器人系統(tǒng)由視覺(jué)子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通訊子系統(tǒng)和足球機(jī)器人小車(chē)子系統(tǒng)等四個(gè)部分組成。要想在機(jī)器人足球比賽中戰(zhàn)勝對(duì)手，取得比賽勝利，機(jī)器人足球系統(tǒng)的每個(gè)部分都必須具有優(yōu)良的性能，并能協(xié)調(diào)可靠地工作。本文著

2、重對(duì)MiroSot足球機(jī)器人系統(tǒng)的決策子系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了研究，取得了階段性成果。 本文首先歸納了MiroSot足球機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)，介紹了足球機(jī)器人決策子系統(tǒng)推理模型，結(jié)合MiroSot足球機(jī)器人的特點(diǎn)，選用了比較成熟的三足層決策模型，將決策子系統(tǒng)分為協(xié)調(diào)層、動(dòng)作規(guī)劃層和基本動(dòng)作層。 針對(duì)基本動(dòng)作層，建立了差動(dòng)式機(jī)器人小車(chē)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，介紹了常用的基本動(dòng)作。針對(duì)現(xiàn)有控制方式的缺點(diǎn)，在考慮機(jī)器人動(dòng)力約束條件的基

3、礎(chǔ)上，提出了新的控制方法-PDD2控制方法。實(shí)驗(yàn)表明，該方法能使機(jī)器人更加快速、準(zhǔn)確、穩(wěn)定地到達(dá)目標(biāo)位置和姿態(tài)。 介紹了運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層的研究?jī)?nèi)容，介紹了機(jī)器人足球比賽中各個(gè)層次的不同動(dòng)作，闡述了在機(jī)器人足球比賽中實(shí)現(xiàn)動(dòng)作時(shí)的路徑規(guī)劃的特點(diǎn)。介紹了典型的路徑規(guī)劃方法，并分析了各自的優(yōu)缺點(diǎn)，針對(duì)機(jī)器人足球比賽的特點(diǎn)和機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性，基于傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法提出了自主勢(shì)場(chǎng)的概念，給出了新的路徑規(guī)劃方法一基于自主勢(shì)場(chǎng)的路徑規(guī)劃方法。實(shí)驗(yàn)表明，新