大射電望遠(yuǎn)鏡精調(diào)Stewart平臺(tái)的測(cè)量及其標(biāo)定研究.pdf

1、500米口徑球面射電望遠(yuǎn)鏡(Five-hundred Meter Aperture SphericalTelescope-FAST)饋源支撐及指向跟蹤系統(tǒng)中饋源平臺(tái)位姿實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)跟蹤測(cè)量技術(shù)是一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。饋源的精確定位采用兩級(jí)控制系統(tǒng)，即采用六套懸索伺服系統(tǒng)控制饋源跟蹤定位的第一級(jí)粗調(diào)，并且，在饋源艙中裝入精調(diào)Stewart平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)定位。因此精調(diào)Stewart平臺(tái)的定位精度直接影響整個(gè)系統(tǒng)的精度，提高其位姿精度對(duì)于整個(gè)實(shí)驗(yàn)研究具有

2、十分重要的意義。 本文針對(duì)精調(diào)Stewart平臺(tái)的結(jié)構(gòu)參數(shù)辨識(shí)及其位姿態(tài)測(cè)量進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容包括以下三個(gè)方面。 研究了與Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)有關(guān)的概念，包括運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿態(tài)描述、運(yùn)動(dòng)學(xué)正解、運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解等；分析了結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對(duì)平臺(tái)位姿誤差的影響；基于運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解建立了平臺(tái)標(biāo)定模型，進(jìn)行了仿真分析。 分析了精調(diào)Stewart平臺(tái)位姿測(cè)量原理，提出了一種借助激光跟蹤儀API進(jìn)行位姿測(cè)量的方案。建立了動(dòng)態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，