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1、冗余機(jī)構(gòu)的引入有益于改善并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度、定位精度、奇異性、避障性能、動(dòng)力學(xué)性能和載荷的合理分布等。本文以一種七桿冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)、精度、機(jī)構(gòu)構(gòu)型等幾方面進(jìn)行了分析。本文所完成的主要工作如下: 1.對(duì)冗余并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。在給定機(jī)構(gòu)構(gòu)件桿長(zhǎng)、原動(dòng)件角速度和角加速度的情況下,對(duì)機(jī)構(gòu)輸出端的幾何位置、速度、加速度規(guī)律進(jìn)行了仿真計(jì)算。 2.考慮機(jī)構(gòu)構(gòu)件桿長(zhǎng)誤差和運(yùn)動(dòng)副間隙因素,分別建立了機(jī)構(gòu)
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