新型三支路可重構并聯(lián)機器人研究.pdf

1、隨著社會生產(chǎn)自動化程度的不斷提高，機器人技術得到了非常廣泛的應用，并聯(lián)機器人以剛度高、承載能力大、速度快、精度高等優(yōu)點適應了生產(chǎn)發(fā)展的需要，引起了國際上廣泛的關注，并已經(jīng)在工業(yè)、航空航天和醫(yī)療等眾多領域得到了成功應用。
　　本文針對工業(yè)生產(chǎn)設備柔性化的需求，設計出一種新型的三支路六自由度的可重構模塊化并聯(lián)機器人。根據(jù)六自由度并聯(lián)機器人的構型對并聯(lián)機器人運動學進行了分析，求出了機器人位置的反解和正解。并且運用環(huán)路法建立了并聯(lián)機器人速

2、度正反解方程，求出了一階影響系數(shù)矩陣即雅可比矩陣。并聯(lián)機器人的工作空間、奇異性、和靈巧度是并聯(lián)機器人的重要性能指標，本文根據(jù)實際需求對此進行了分析。并聯(lián)機器人具有精度高的特性，文中建立了六自由度并聯(lián)機器人的精度方程，并且運用穩(wěn)健設計方法優(yōu)化了并聯(lián)機器人的結構尺寸。然后通過對六自由度并聯(lián)機器人的支路結構進行研究和擴展，提出了由六自由度并聯(lián)機器人向三、四自由度并聯(lián)機器人衍生的方案；接著對六自由度并聯(lián)機器人進行了可重構模塊化設計，然后使用這些