應(yīng)用于汽車排放檢測和耐久實驗的自動駕駛機器人的研制.pdf

1、太原理工大學(xué)碩士學(xué)位論文應(yīng)用于汽車排放檢測和耐久實驗的自動駕駛機器人的研制姓名：崔榮華申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：機械電子工程指導(dǎo)教師：李元宗20080501太原理工大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文基座、三是油門、剎車和離合器等機械腿。機構(gòu)部分設(shè)計以UG作平臺。文中先對駕駛機器人所涉及到的齒輪進行詳細的UG建模。后面直接給出駕駛機器人的各部分UG模型和整體裝配圖。對各個模型的功能，它們之間的配合，以及重要的設(shè)計思路進行詳細的說明。駕駛機器人控制系統(tǒng)硬

2、件包括工業(yè)控制計算機、PCL一839步進電機控制卡、PCI1784編碼器和計數(shù)器卡、步進電機、編碼器等。文中對構(gòu)成控制系統(tǒng)的硬件分別做了介紹，對各個硬件的原理、功能和接線要求等都進行了比較具體的闡述。具體給出步進電機控制卡、編碼器和計數(shù)器卡各軸與各機械手和機械腿上步進電機和編碼器的對應(yīng)關(guān)系，給出駕駛機器人硬件系統(tǒng)的具體聯(lián)接。駕駛機器人軟件主要有三個部分：參數(shù)的輸入部分、參數(shù)的瀏覽部分、駕駛汽車的執(zhí)行部分。其中參數(shù)的輸入部分為汽車變速桿、