基于ARM的雙足步行機器人運動控制器設計.pdf

1、本論文設計了基于ARM內核芯片，S3C2440，的機器人運動控制器。S3C2440芯片是三星電子設計的最新款高性能基于ARM內核的微控制器，最高運行時鐘達533MHz。該芯片設計應用于手持應用設備，從另一個觀點看它可以看作是更微型的個人計算機，與其它單片機相比它的功能更加強大，具有更多的通用端口和更多的外圍片上設備。
　　一直以來，機器人的控制總是與非線性控制，便結構控制，非穩(wěn)定系統控制等緊密相關。也正因為如此，許多機器人的運動控

2、制器應用DSP或者其他更專業(yè)的特殊數字芯片。在我們的機器人運動控制器中，選擇了S3C2440作為主控芯片，外接存儲器包括：32M*2的SDRAM，2M的NORFlash和64M的NandFlash。根據舵機的控制信號特性，設計使用S3C2440的一個通用引腳控制一個舵機，應用中斷來對時間進行描述。
　　在設計硬件的驅動程序上；S3C2440芯片上的UART1被選作與個人電腦通訊的工具并編寫了相應得驅動程序，片上Caches和Buf

3、fer系統被使用，片上PWMtimer0被設計成對時間進行描述的中斷，系統得總線時鐘被重新設定。
　　在軟件操作系統的設計上，μC/OS-II被選作系統得實時內核。該內核是從一開始就以嵌入式實時應用的實時多任務內核而設計的，由于它的高效性和底硬件資源占用特性，已經在嵌入式應用中被廣泛的采用。該內核可以同時管理最多達56個任務，在多數的嵌入式應用中這已經是足夠用的了。該論文中移植的μC/OS-II支持文本切換，中斷服務中更改人物的優(yōu)