基于名義特性軌跡跟隨方法的摩擦補償研究.pdf

1、機電伺服系統(tǒng)中，不可避免的存在摩擦，嚴重影響了系統(tǒng)的控制性能。本文基于名義特性軌跡跟隨方法，對機電伺服系統(tǒng)的摩擦補償進行了研究。 對摩擦的基本情況進行了概述，在此基礎上，介紹了非線性摩擦模型和摩擦補償。摩擦模型包括靜態(tài)摩擦模型和動態(tài)摩擦模型，摩擦補償方法包括基于模型的摩擦補償和基于非模型的摩擦補償。 對基于非模型的摩擦補償方法——名義特性軌跡跟隨方法進行了理論探討。介紹了名義特性軌跡跟隨控制器的原理和具體設計步驟。設計了

2、基于MATLAB7.0/xPC目標環(huán)境的倒立擺小車網(wǎng)絡實時運動控制平臺，對實驗平臺的硬件和軟件進行了介紹。 對速度信號進行了頻譜分析并設計了相應的數(shù)字低通濾波器。通過對系統(tǒng)的實時開環(huán)辨識，建立了電機空載狀況下名義特性軌跡跟隨控制器。建立了電機空載狀況數(shù)字PD控制器，與名義特性軌跡跟隨控制器進行了多種不同運行工況下性能比較實驗。結果表明，名義特性軌跡跟隨控制器明顯表現(xiàn)出優(yōu)于數(shù)字PD控制器的控制性能。這同時表明名義特性軌跡跟隨控制器