畢業(yè)設計---中央空調管道清潔機器人的設計

1、<p><b>　　畢業(yè)設計（論文）</b></p><p>　　題　　目：中央空調管道清潔機器人的設計 </p><p>　　系 （部）： 機電控制工程學院 </p><p>　　專業(yè)班級： 機械設計與制造08級（1）班 </p><p>　　中央空調管道清潔機器人的設計&

2、lt;/p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　本次設計的機器人用于污染的中央空調管道的清潔，整體結構主要由行走機構、清掃機構和監(jiān)視控制系統(tǒng)三部分組成，行走機構又分為驅動機構、導向輪系統(tǒng)兩部分。驅動方式為單電機驅動機器人前軸。在清掃之前，通過調整支撐臂上的螺釘來調節(jié)兩個導向輪的橫向距離，保證機器人處于管道中央時導向輪兩端距管道壁各有約20mm。<

3、/p><p>　　清潔工作主要由旋轉刷系統(tǒng)完成，旋轉刷由氣動馬達驅動,與氣動馬達相連的刷桿采用伸縮式結構,可以進行長度調節(jié);旋轉刷頭可拆卸并且有不同的材料和尺寸系列,整個裝置可以進行俯仰調整,從而保證在管道都能徹底清掃到管道的邊角和頂部。在清掃過程中,利用氣動馬達吹出的高壓空氣將掃落的灰塵吹向前方,便于抽風機抽出。</p><p>　　清潔過程中，通過監(jiān)視系統(tǒng)可以方便的對清掃情況進行實時監(jiān)控，

4、當出現(xiàn)清掃效果不理想時可以操縱機器人后退再清掃一次。</p><p>　　關鍵字： 中央空調管道，清潔機器人，馬達，旋轉刷</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　第一章 概 述1</b></p><p>　　1.1課題的背景及意義1</p><

5、;p>　　1.2機器人發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢2</p><p>　　1.2.1國內領先水平的管道清潔機器人2</p><p>　　1.2.2中央空調管道清潔機器人發(fā)展趨勢3</p><p>　　1.3 本課題的設計任務3</p><p>　　第二章 中央空調管道機器人系統(tǒng)設計4</p><p>　　2.1工作

6、原理及組成4</p><p>　　2.2機器人設計原則5</p><p>　　2.3 整體方案選擇6</p><p>　　第三章 行走機構設計8</p><p>　　3.1機器人驅動機構8</p><p>　　3.1.1電機的選擇8</p><p>　　3.1.2傳動齒輪的設計9&

7、lt;/p><p>　　3.1.3傳動軸的設計14</p><p>　　3.2導向輪系統(tǒng)17</p><p>　　3.2.1導向輪系統(tǒng)原理17</p><p>　　3.2.2電機的選取17</p><p>　　3.2.3傳動帶的選擇18</p><p>　　3.2.4導向輪的設計20&l

8、t;/p><p>　　第四章 清掃機構23</p><p>　　4.1清掃方案確定23</p><p>　　4.2旋轉刷系統(tǒng)主要構件24</p><p>　　4.3構件的選擇24</p><p>　　4.3.1氣動馬達的選擇24</p><p>　　4.3.2旋轉刷的設計26</p

9、><p>　　第五章 監(jiān)視控制系統(tǒng)28</p><p>　　5.1攝像頭的選擇28</p><p>　　5.2攝像頭的固定和調整28</p><p><b>　　5.3監(jiān)視器29</b></p><p>　　5.4照明裝置29</p><p>　　5.5灰塵收集裝置

10、30</p><p>　　第六章 總 結32</p><p>　　參 考 文 獻33</p><p><b>　　謝 辭32</b></p><p><b>　　第一章 概 述</b></p><p>　　1.1課題的背景及意義</p><p>

11、　　隨著當今社會的發(fā)展，空調通風系統(tǒng)在日常生活中發(fā)揮著越來越重要的作用。中央空調系統(tǒng)主宰著樓宇中空氣的新陳代謝，被稱為“建筑物之肺”。中央空調管道在長期使用中會積累許多灰塵、病菌及放射物等，這些有害物質在送風過程中便污染了空氣，長期被人體吸入，就會危害大眾的健康。因此人們在迫切要求提高生活質量的同時，要求提高工作居住場所及其他公共場所環(huán)境質量(特別是空氣質量)的呼聲也越來越急切。</p><p>　　國外發(fā)達國家

12、由于很早以前便應用了眾多的中央空調系統(tǒng)，針對空氣質量對人身健康的危害，國外民眾有比較深刻的認識(1976年美國費城的軍團菌大爆發(fā)，事后認定其傳染源就是該市某會場內的中央空調)。國外衛(wèi)生機構相繼出臺了較為嚴密的中央空調使用及清洗法規(guī)，如:美國國家風管清洗協(xié)會制定的行業(yè)標準《暖通空調系統(tǒng)的評估、清洗和修復標準}) C ACR2002版)和日本制定的《日本風道清洗協(xié)會技術標準》CI990版)及芬蘭新頒布的法律要求賓館、飯店、洗衣房、工業(yè)加工產

13、生粉塵物質的通風系統(tǒng)，每年清潔一次;醫(yī)院、學校等每5年一次。類似的法律可以預見將在世界各地實施。目前發(fā)達國家均成立有中央空調風管清洗協(xié)會，如:國際通風衛(wèi)生評議會(TCVH)、美國風道清洗協(xié)會(NADCA ) 、歐洲風道清洗協(xié)會(EVHA)、英國風道清洗協(xié)會(HVCA)舊本風道清洗協(xié)會(JADCA)等，國外的集中空調的風道清洗己經(jīng)形成了一個巨大的產業(yè)。</p><p>　　國內有超過500萬個各類中央空調需要清洗保

14、養(yǎng)，而且每年正在以10%的速度遞增，這些中央空調大部分運行了20年以上卻從未清洗。隨著我國經(jīng)濟的發(fā)展，人們對室內空氣質量所帶來的危害越來越重視，尤其是2003年“非典”疫情的傳播，已使人們對中央空調帶來的疾病隱患有了相當深刻的認識。為了保障公眾健康，2006年3月1日，衛(wèi)生部制定并實施了《公共場所集中空調通風系統(tǒng)衛(wèi)生管理辦法》，中央空調的衛(wèi)生問題得到了前所未有的關注，對空調管道進行定期清洗勢在必行。</p><p&g

15、t;　　因此，中央空調清洗行業(yè)將成為中國一個新興的有著巨大潛力的發(fā)展行業(yè)，對中央空調清潔機器人的研究與開發(fā)更是具有一定的社會價值和商業(yè)價值。</p><p>　　1.2機器人發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢</p><p>　　機器人有三個發(fā)展階段，那么也就是說，我們習慣于把機器人分成三類，一種是第一代機器人，那么也叫示教再現(xiàn)型機器人，它是通過一個計算機，來控制一個多自由度的一個機械，通過示教存儲程序和信息

16、，工作時把信息讀取出來，然后發(fā)出指令，這樣的話機器人可以重復的根據(jù)人當時示教的結果，再現(xiàn)出這種動作，比方說汽車的點焊機器人，它只要把這個點焊的過程示教完以后，它總是重復這樣一種工作，它對于外界的環(huán)境沒有感知，這個力操作力的大小，這個工件存在不存在，焊的好與壞，它并不知道，那么實際上這種從第一代機器人，也就存在它這種缺陷，因此，在20世紀70年代后期，人們開始研究第二代機器人，叫帶感覺的機器人，這種帶感覺的機器人是類似人在某種功能的感覺，

17、比如說力覺、觸覺、滑覺、視覺、聽覺和人進行相類比，有了各種各樣的感覺，比方說在機器人抓一個物體的時候，它實際上力的大小能感覺出來，它能夠通過視覺，能夠去感受和識別它的形狀、大小、顏色。 </p><p>　　那么第三代機器人，也是我們機器人學中一個理想的所追求的最高級的階段，叫智能機器人，那么只要告訴它做什么，不用告訴它怎么去做，它就能完成運動，感知思維和人機通訊的這種功能和機能，那么這個目前的發(fā)展還是相對的只

18、是在局部有這種智能的概念和含義，但真正完整意義的這種智能機器人實際上并沒有存在，而只是隨著我們不斷的科學技術的發(fā)展，智能的概念越來越豐富，它內涵越來越寬。</p><p>　　1.2.1國內領先水平的管道清潔機器人</p><p>　　清華大學精儀系機器人及其自動化研究室與解放軍工程質量監(jiān)督總站合作，于2004年成功解決了管道清污移動操作機器人關鍵技術，研制出通風管道智能清污機器人MDCR

19、-I。與國外同類清掃機器人相比，MDCR-I集探測、清掃、吸塵、消毒噴霧多功能于一體，具有基于多傳感器信息的手動遙操作控制和智能化自主行駛功能，可實現(xiàn)各種圓形和矩形截面尺寸管道內的智能化清潔與消毒作業(yè)。上海東華大學自行研制的“自主變位四履帶足機器人”在傳動上獨樹一幟，其在任何管道中的運動性能都遠遠超過了進口產品，并擁有了國家專利。</p><p>　　1.2.2中央空調管道清潔機器人發(fā)展趨勢</p>

20、<p>　　中央空調清潔機器人比較常見的可分為輪式、腿式、履帶式清潔機器人，它們能清潔掉管道內的大部分贓物，但有些偏僻的死角依然無法解決，隨著科技工作們的深入研究，中央空調清潔機器人已經(jīng)擺脫了簡單的控制和清理工作，控制系統(tǒng)將越來越智能化，操作方法也越來越方便、簡單，朝著高自動化的方向發(fā)展。</p><p>　　1.3 本課題的設計任務</p><p>　　本次設計的任務是設計

21、一個中央空調管道清潔機器人，要求機器人可以在管道內實現(xiàn)前進、后退、按一定曲率半徑回轉及原地轉向等動作，能高效地完成管道內的清污工作。具體設計內容為：</p><p>　?。?）了解中央空調管道清潔機器人的基本構成及工作原理，熟悉其設計、生產的基本知識。</p><p>　　（2）進行管道清潔機器人的總體方案設計及其零部件設計。</p><p>　　（3）設計原始參數(shù)

22、：</p><p>　　1）機器人可以在管道內實現(xiàn)前進、后退、按一定的曲率半徑回轉及原地轉向等動作。</p><p>　　2）機器人的尺寸大?。?lt;/p><p>　　高度范圍：170—400mm</p><p>　　長度范圍：310—780mm</p><p>　　寬度范圍：300—800mm</p>&

23、lt;p>　　3）機器人的運動速度為4—12m/min</p><p>　　4）可以實現(xiàn)局部最大爬坡能力 5）管內越障2mm 6）最大行程150m</p><p>　　第二章 中央空調管道機器人系統(tǒng)設計</p><p>　　2.1工作原理及組成</p><p>　　本次設計的機器人（如圖2-1）用于污染的中央空調管道的清潔，整體結構

24、主要由行</p><p>　　圖2-1中央空調管道清潔機器人</p><p>　　走機構、清掃機構和監(jiān)視控制系統(tǒng)三部分組成，行走機構又分為驅動機構、導向輪系統(tǒng)兩部分。驅動機構（如圖2-2）所示，驅動方式為單電機驅動機器人前軸。在清掃之前，通過調整支撐臂上的螺釘來調節(jié)兩個導向輪（如圖2-3）的橫向距離，保證機器人處于管道中央時導向輪兩端距管道壁各有約20mm。清掃工程中，兩導向輪分別以大小相

25、同，方向相反的速度旋轉（其中左導向輪逆時針旋轉，右導向輪順時針旋轉），其旋轉速度比機器人前進速度略大。如左邊的導向輪碰到管道的左壁，則導向輪的切向摩擦力F向機器人中心偏移，簡化成牽引力F，及順時針的扭矩M，迫使機器人右轉。其左轉的原理相同。清潔工作主要由旋轉刷系統(tǒng)完成，旋轉刷裝置是機器人清掃系統(tǒng)的核心工作部件之一，旋轉刷由氣動馬達驅動,與氣動馬達相連的刷桿采用伸縮式結構,可以進行長度調節(jié);旋轉刷頭可拆卸并且有不同的材料和尺寸系列,整個裝

26、置可以進行俯仰調整,從而保證在管道都能徹底清掃到管道的邊角和頂部。在清掃過程中,利用氣動馬達吹出的高壓空氣將掃落的灰塵吹向前方,便于抽風機抽出。設計的旋轉刷頭有四種材料系列:尼龍刷、鋼刷、不銹鋼刷和銅刷。尼龍刷適用于所有材質的管道,不會對管道壁造成損</p><p>　　目前全國共有上百萬臺中央空調亟待清洗保養(yǎng),空調清洗行業(yè)正在悄悄興起。而國內市場上尚無管道清潔機器人產品,本文設計的中央空調管道清潔機器人系統(tǒng)結構

27、簡單,自動化程度高,適用范圍廣,成本較低,對促進我國中央空調管道清洗行業(yè)的發(fā)展、改善室內空氣質量、提高生活和健康水平等具有積極的意義。</p><p>　　2.2機器人設計原則</p><p>　?。?）最小運動慣量原則：由于機器人運動部件多，運動狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產生沖擊和振動，采用最小運動慣量原則，可增加機器人運動平穩(wěn)性，提高機器人動力學特性。為此，在設計時應注意在滿足強度和剛度的前提

28、下，盡量減小運動部件的質量，并注意運動部件對轉軸的質心裝配。</p><p>　?。?）尺度規(guī)劃優(yōu)化原則 ：當設計要求滿足一定工作空間要求時，通過尺度優(yōu)化以選定最小的臂桿尺寸，這將有利于機器人剛度的提高，使運動慣量進一步降低。</p><p>　?。?）高強度材料選用原則：由于操作機從手腕、小臂、大臂到機座是依次作為負載起作用的，選用高強度材料以減輕零部件的質量是十分必要的。

29、 （4）剛度設計的原則：機器人設計中，剛度是比強度更重要的問題，要使剛度最大，必須恰當?shù)剡x擇桿件剖面形狀和尺寸，提高支承剛度和接觸剛度，合理地安排作用在臂桿上的力和力矩，盡量減少桿件的彎曲變形。   （5）可靠性原則：機器人因機構復雜、環(huán)節(jié)較多，可靠性問題顯得尤為重要。一般來說，元器件的可靠性應高于部件的可靠性，而部件的可靠性應高于整機的可靠性?？梢酝ㄟ^概率設計方法設計出可靠度滿足要求的零件或結構，也可以通過

30、系統(tǒng)可靠性綜合方法評定機器人系統(tǒng)的可靠性。   （6）工藝性原則：機器人是一種高精度、高集成度的自動機械系統(tǒng)，良好的加工和裝配工藝性是設計時要體現(xiàn)的重要原則之一。僅有合理的結構設計而無良好的工藝性，必然導致機器人性能的降低和成本的提高。</p><p>　　2.3 整體方案選擇 </p><p>　　本次設計的主要難題是機器人的前進后退及轉向控制，為此兩個比較成

31、熟的方案：</p><p>　　方案一：雙電機各驅動機器人兩個前輪，工作人員通過攝像頭觀察機器人在管道中的運行情況，適時調整兩電機的速度，對機器人進項轉向控制。</p><p>　　方案二：單電機驅動機器人的前軸，在機器人前方左右兩端各安裝一個導向輪系統(tǒng)，兩個導向輪的角度可調。清掃管道之前，調整兩個導向輪之間的橫向距離比管道寬度略窄，以大小相同方向相反的轉速與機器人驅動輪同時啟停，導向輪轉

32、動線速度比驅動輪線速度略大，當某一導向輪碰到管壁時，導向輪的切向力和電機的牽引力的合力會迫使機器人轉向，從而保證機器人始終運行在管道的中央并能完成自動轉向。</p><p>　　相比較而言，方案一結構簡單，控制靈活，但兩電機的速度差的控制不好把握，兩電機啟動的同步度不好控制，而且對工作人員的技術要求較高，工作人員的勞動強度較大，機器人的自動化程度較低；方案二采用導向輪系統(tǒng)，在機械結構設計上是個創(chuàng)新，提高了機器人的

33、智能化，大大減輕了工作人員的工作量，只是結構設計及傳動系統(tǒng)稍微復雜一些。</p><p>　　綜合考慮這兩個方案的優(yōu)缺點，我決定采用方案二。</p><p>　　另外本次設計采用輪式機構傳輸，輪外部采用橡膠制履帶，工業(yè)橡膠與管道的摩擦系數(shù)為0.8，是普通塑料輪子與鋼管摩擦系數(shù)的5.8倍，是鋁合金輪子與鋼管摩擦系數(shù)的4.7倍。</p><p>　　圖2-2驅動機構示意

34、圖</p><p>　　圖2-3導向輪結構圖</p><p>　　第三章 行走機構設計</p><p>　　3.1機器人驅動機構</p><p>　　驅動機構（如圖2-2）所示，根據(jù)任務書的要求機器人在管道中的前進速度為4—12m/min，即速度在0.067—0.2m/s之間。根據(jù)設計要求初步估計機器人小車的尺寸：</p>&l

35、t;p><b>　　長寬高=</b></p><p>　　3.1.1電機的選擇</p><p>　?。?）根據(jù)外形尺寸，估計機器人的總質量M</p><p>　　M=箱體質量+履帶機構質量+機器人驅動機構質量+旋轉刷系統(tǒng)質量+導向輪機構質量+傳輸線質量+攝像頭系統(tǒng)質量。大體估計總重為15kg。</p><p>　　

36、（2）計算驅動機器人所需要的牽引力F</p><p>　　F=履帶輪摩擦力+旋轉刷摩擦力，據(jù)估計牽引力大小在125N左右</p><p><b>　?。?）電機的選取</b></p><p>　　小型減速電機具有結構緊湊、體積小、輸出轉速低、輸出扭矩大等優(yōu)點，比較符合該機器人的設計準則，因此優(yōu)先選用。</p><p>　

37、　初選減速交流電機，型號：70YN15-2的減速單相電容可逆電動機，生產廠家江蘇無錫紅湖電機有限公司。電動機的性能參數(shù)如下：</p><p>　　輸出功率：P=20W；電壓：U=220V；頻率：f=50HZ；</p><p>　　電流：I=0.35A；輸出轉速：20r/min；允許負載：F=5Nm</p><p>　　外形尺寸如（圖3-1）：</p>

38、<p>　　圖3-1驅動電機的外形尺寸</p><p>　　3.1.2傳動齒輪的設計</p><p><b>　　方案設計如下：</b></p><p>　　初選車輪直徑d=110mm，由車的前進速度0.1m/s得第二級齒輪轉速：</p><p><b>　　則傳動比： </b>&l

39、t;/p><p><b>　　u=</b></p><p>　?。?）選定齒輪類型、精度等級、材料及齒數(shù)</p><p>　　1）由選定的傳動方案，選用直齒圓柱齒輪傳動</p><p>　　2）管道清潔機器人速度和扭矩不大，故選用7級精度（GB-10095-88）</p><p>　　3）材料選擇：由

40、參考書[1]表10-1選擇大小齒輪皆為40Cr調制淬火硬度為241-256HBS或48-55HRC</p><p>　　選用小齒輪數(shù)和大齒輪數(shù)</p><p><b>　?。?.1）</b></p><p><b>　　取</b></p><p>　　（2）按齒面接觸強度設計</p>

41、<p>　　由參考書[1]設計計算公式（10-9a）進行試算，即</p><p><b>　?。?.2）</b></p><p>　　式中：....小齒輪分度圓直徑；</p><p><b>　　….載荷系數(shù)；</b></p><p>　　…..小齒輪傳遞的轉矩；</p>&

42、lt;p><b>　　….齒寬系數(shù)；</b></p><p><b>　　…..傳動比；</b></p><p><b>　　…彈性影響系數(shù)；</b></p><p>　　…接觸疲勞許用應力。</p><p>　　1)確定公式內的各計算數(shù)值</p><

43、p><b>　　①試選載荷系數(shù)</b></p><p>　?、谟嬎阈↓X輪傳遞轉矩</p><p>　?、塾蓞⒖紩鳾1]表10-7選取齒寬系數(shù)</p><p>　?、苡蓞⒖紩鳾1]表10-6查德材料的彈性影響系數(shù)</p><p>　　⑤由參考書[1]圖10-21d按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強度極限，大齒輪的接觸疲

44、勞強度極限。其中：=1090MPa，=1090MPa。</p><p>　　⑥由參考書[1]式10-13計算應力循環(huán)次數(shù)， </p><p><b>　　，。</b></p><p>　?、哂蓞⒖紩鳾1]圖10-19查得接觸疲勞壽命系數(shù)， =1.14，=1.14</p><p>　?、嘤嬎憬佑|疲勞許用應力</p&

45、gt;<p>　　取失效概率為1%，安全系數(shù)S=1，由參考書[1]式（10.12）得</p><p><b>　　2）計算</b></p><p>　?、儆嬎阈↓X輪分度圓直徑，代入中較小的值=30</p><p><b>　?、谟嬎銏A周速度v</b></p><p>　　③計算齒寬b

46、 已知 可得</p><p>　?、苡嬎泯X寬與齒高之比：已知模數(shù)，齒高得：=15/2.8125=5.33</p><p><b>　?、萦嬎爿d荷系數(shù)：</b></p><p>　　根據(jù)v=0.314m/s，7級精度，由參考書[1]圖10-8查得動載系數(shù)</p><p>　　直齒輪，假設。由參考書[1]表10.3查得&

47、lt;/p><p>　　由參考書[1]表10-2查得使用系數(shù)</p><p>　　由參考書[1]表10-4查得7級精度，小齒輪相對支承非對稱布置時：</p><p><b>　　將數(shù)據(jù)代入后得：</b></p><p>　　由參考書[1]圖10-13查得則有載荷系數(shù)</p><p>　?、薨磳嶋H載荷系

48、數(shù)校正所得的分度圓直徑由參考書[1]式（10-10a）得：</p><p>　　=30 =30.517</p><p><b>　?、哂嬎隳?shù)m </b></p><p>　　(3)按齒根彎曲強度設計：</p><p>　　由參考書[1]式（10-5）得彎曲強度計算公式：</p><p>&l

49、t;b>　　（3.3）</b></p><p>　　式中：m....代表齒輪模數(shù)</p><p>　　k....代表載荷系數(shù)</p><p><b>　　…小齒輪傳遞的轉矩</b></p><p><b>　　…齒寬系數(shù)</b></p><p>　　1)確定

50、公式內各計算數(shù)值</p><p>　　①由參考書[1]圖10-20c查得小齒輪的彎曲疲勞強度極限</p><p>　　大齒輪彎曲疲勞強度極限</p><p>　?、谟蓞⒖紩鳾1]圖10-18查得彎曲疲勞壽命系數(shù)：</p><p>　　③計算彎曲疲勞許用應力</p><p>　　取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.4，由參考書[1

51、]式10-12得</p><p><b>　?、苡嬎爿d荷系數(shù)K</b></p><p><b>　　⑤查得齒形系數(shù)</b></p><p>　　由參考書[1]表10-5查得： </p><p><b>　?、薏榈脩πＵ禂?shù)</b></p><p>　

52、　由參考書[1]表10-5查得： </p><p>　?、哂嬎愦笮↓X輪的并加以比較</p><p>　　可知小齒輪的數(shù)值大。</p><p><b>　　2）設計計算</b></p><p>　　對此計算結果，由于齒面接觸疲勞強度計算的模數(shù)m大于齒根彎曲疲勞強度的計算模數(shù)的數(shù)值，由于齒輪模數(shù)m的大小主要取決于彎曲強度

53、所決定的承載能力，而齒面接觸疲勞強度所決定的承載能力，僅與齒面直徑（即模數(shù)與齒數(shù)的乘積）有關，可取由彎曲強度所算得的模數(shù)1.213，可就近圓正為1.3，按接觸強度算得的分度圓直徑，算出小齒輪齒數(shù)取20，大齒輪齒數(shù)。</p><p>　　這樣設計出的齒輪傳動，既滿足了齒面接觸疲勞強度，又滿足了齒根彎曲疲勞強度，并做到了結構緊湊，避免浪費。</p><p><b>　?。?）計算幾何

54、尺寸</b></p><p>　　1）計算分度圓直徑：</p><p><b>　　2）計算中心距</b></p><p><b>　　3）計算齒輪寬度</b></p><p><b>　　取</b></p><p><b>　?。?/p>

55、5）演算：</b></p><p><b>　　，合適。</b></p><p>　　通過以上方案設計初選車輪直徑d=110mm，第二級齒輪轉速N=0.29r/s，傳動比u=1.15。</p><p>　　3.1.3傳動軸的設計</p><p>　　（1）求出輸出軸上的功率P轉速n和轉矩T</p>

56、<p>　　已知：傳遞功率， 轉速n=0.29r/s </p><p>　　扭矩T=9550000</p><p>　?。?）求作用在齒輪上的力</p><p>　　因已知低速級大齒輪的分度圓直徑為</p><p><b>　　圓周力</b></p><p><b>　　徑

57、向力</b></p><p>　?。?）初步確定軸的最小直徑：</p><p>　　先按參考書[1] 式（15-2）初步估算軸的最小直徑選軸的材料,由參考書[1]表（15-1）選35SiMn調質處理，毛坯直徑此種材料的機械特性硬度299-286HBS。</p><p>　　根據(jù)參考書[1]表（15-3）取A</p><p><

58、;b>　　則</b></p><p>　　又軸端安裝車輪需用鍵槽應擴大7%-8%</p><p>　　故）=7.83，圓正為8mm。</p><p>　　軸的具體尺寸設計見（圖3-2）。</p><p><b>　　圖3-2齒輪軸</b></p><p>　?。?）按彎矩合成應力

59、校核軸的強度</p><p><b>　　1）計算各力的大小</b></p><p>　　由估算的車的重量和阻力得</p><p><b>　　,,。</b></p><p><b>　　由力矩平衡得 </b></p><p><b>　　，&

60、lt;/b></p><p>　　2）畫彎矩,扭矩圖（如圖3-3）所示。</p><p><b>　　3）校核軸的強度</b></p><p>　　已知軸的彎矩和扭矩后，可針對某些危險截面做彎矩合成強度校核計算。按第三強度理論計算應力，其公式為。</p><p>　　通常由彎矩所產生的彎曲應力是對稱循環(huán)變應力，而由

61、扭矩所產生的扭轉切應力則常不是對稱循環(huán)便應力。為了考慮兩者循環(huán)特性不同的影響，引入折合系數(shù)，則計算應力為 （式中）</p><p>　　圖3-3軸彎矩、扭矩圖</p><p>　　對于直徑為d的圓周，彎曲應力，扭轉切應力，將和代入上式，則軸的彎矩合成強度條件為</p><p><b>　?。?.4）</b></p><p

62、>　　式中：軸的計算應力，單位為MPa</p><p>　　M軸所受的彎矩，單位為N·mm</p><p>　　T軸所受的扭矩，單位為N·mm</p><p>　　W軸的抗彎截面系數(shù)，單位為mm，計算公式見參考書[1]表15-4</p><p>　　對稱循環(huán)變應力時軸的許用彎曲應力，其值可按參考書[1]表15-1選用

63、經(jīng)計算得。故經(jīng)校核該設計可用。</p><p>　　前軸和后軸相比除沒有齒輪外可選用相同的尺寸，因為后軸承受了主要的彎矩力矩，軸經(jīng)校核符合要求，前軸也應符合要求。</p><p><b>　　4）軸承的選擇</b></p><p>　　由于滾動軸承與滑動軸承相比，具有①摩擦阻力矩較小；②徑向有隙較小、運轉精度較高；③結構緊湊簡單等優(yōu)點，而軸承主

64、要須傳遞徑向載荷，所以選用應用廣泛的深溝球軸承。</p><p>　　根據(jù)軸徑選取型號：兩對型號為100的深溝球軸承。</p><p><b>　　3.2導向輪系統(tǒng)</b></p><p>　　3.2.1導向輪系統(tǒng)原理</p><p>　　為控制機器人在管道中前進方向，在機器人前方左右兩端各安裝一個導向輪。在清掃之前，調

65、整支撐臂上的螺釘來控制兩個導向輪的橫向距離，保證機器人處于管道中央時導向輪兩端距管道壁各有約20mm。清掃工程中，兩導向輪分別以大小相同，方向相反的速度旋轉（其中左導向輪逆時針旋轉，右導向輪順時針旋轉），其旋轉速度比機器人前進速度略大（如圖3-4）。如左邊的導向輪碰到管道的左壁，則導向輪的切向摩擦力F向機器人中心偏移，簡化成牽引力F，及順時針的扭矩M，迫使機器人右轉。其左轉的原理相同。在此處可以仿照汽車的機構—后輪采用差動裝置，這樣可以

66、更方便的實現(xiàn)轉彎。但考慮到這樣會使結構更復雜，同時增加車重，會帶來一系列的問題。最重要的是，設計的機器人質量較輕，并且行進速度不高。這樣完全可以旨在導向輪的輔助作用下即可實現(xiàn)轉彎。</p><p>　　3.2.2電機的選取</p><p>　　因已知導向輪輸出線速度比驅動輪線速度0.1m/s稍大，暫定0.12m/s，導向輪直徑暫定66mm，帶的傳動比為2，則電機的輸出轉速為86.86r/m

67、in。</p><p>　　在此選用小型交流減速電機，因為它結構緊湊，體積小，價格低，且購買方便。通過網(wǎng)上查詢并對它的輸出轉距，輸出轉速，以及安裝尺寸進行比較，再次用北京臺立偉成機電有限公司的電機，型號為2IK6A-C。電動機的性能參數(shù)和尺寸如表3-1：</p><p>　　表3-1電機性能參數(shù)</p><p>　　圖3-4機器人在管道中前進示意圖</p>

68、;<p>　　3.2.3傳動帶的選擇</p><p>　　3.2.3.1傳動方案的確定</p><p>　　由于驅動電機與導向輪是遠距離傳動，所以采用傳動帶，并且?guī)鲃泳哂薪Y構簡單，傳動平穩(wěn)，能緩沖吸振，且造價低廉，不需要潤滑，維護容易等特點。</p><p>　　平帶雖然結構簡單，但是尺寸較大，最小尺寸系列的平帶的最小帶輪直徑為112mm，所以不合適

69、。</p><p>　　雖然輕型V帶系列，尺寸小，傳動功率大，但是它適合傳動中高速轉速，即小帶輪轉速在100—5000r/min之間。而所設計的減速電機輸出轉速為50r/min，雖然傳遞功率并不大，但是由于轉速太低，帶所傳遞的力就很大，那么所選帶的型號就大，根數(shù)也多，所以也不合適。</p><p>　　因此選擇了圓弧齒同步帶（HTD）,它能在低速下傳遞較大功率，預緊力小，結構緊湊，而且它的

70、耐磨性好，工作時噪音小，不需要潤滑，可用于有粉塵的惡劣環(huán)境，已在食品、汽車、紡織、制藥、印刷、造紙等行業(yè)得到廣泛應用。</p><p>　　3.2.3.2帶的尺寸設計</p><p>　　由參考書[2]中表36.1-71同步帶傳動的設計計算過程如下：</p><p><b>　?。?）設計功率Pd</b></p><p>

71、;　　Pd=KAP=1.00.006kw=0.006kw, 其中工況系數(shù)KA=1.0</p><p>　　2)選帶型和節(jié)距Pb</p><p>　　根據(jù)設計功率Pb和小帶輪轉速n1=50r/min, 由參考書[2]圖36.1-22選帶型5M節(jié)距Pb=5mm</p><p>　　3)小帶輪齒數(shù)Z1和節(jié)圓直徑dP</p><p>　　由Z1（由參

72、考書[2]表36.1-81查得），選取Z1=15</p><p><b>　　dP==</b></p><p>　　4)確定大齒輪齒數(shù)Z2和節(jié)圓直徑dP</p><p><b>　　Z=iZ2</b></p><p><b>　　5)帶速v</b></p><

73、;p><b>　　6)初定軸間距a</b></p><p><b>　　a=182mm</b></p><p>　　7)帶長L及其齒數(shù)Z</p><p>　　查表取標準節(jié)線長480mm,齒數(shù)Z=30</p><p><b>　　8）實際軸間距a</b></p>

74、<p>　　當軸間距不可調整時，</p><p>　　根據(jù)已知條件：a=可算出</p><p><b>　　= </b></p><p><b>　　=172.48</b></p><p><b>　　9）帶寬bs</b></p><p>

75、　　已知各種帶型的基準寬度如表3-2所示：</p><p>　　表3-2各種帶型的基準寬度</p><p>　　因所選帶型為5M，則基準寬度b=9mm</p><p>　　由參考書[2]公式36.1-7計算得，bs=9mm</p><p>　　3.2.4導向輪的設計</p><p>　　3.2.4.1帶輪的結構和尺寸&

76、lt;/p><p>　　由由參考書[2]表36.1-90知圓弧齒同步帶帶輪尺寸如（表3-3）：（單位：mm）</p><p>　　表3-3圓弧齒同步帶帶輪尺寸</p><p>　　為了方便加工，導向輪應該是簡單的圓柱形。同時為了增大摩擦力，適當增大其高度（15mm）及直徑（5mm），加工好之后再在導向輪外面纏上一層工業(yè)橡膠。</p><p>　　

77、3.2.4.2傳動軸的設計</p><p>　　為了減輕尺寸及重量，可以選擇軸的材料選用40Cr。</p><p><b>　?。?）初選軸徑</b></p><p>　　由于軸為傳動軸，主要受轉距，受很小的彎矩，所以利用根據(jù)按轉距計算軸徑的計算公式，由參考書[2]中表20-10知：</p><p>　　對于實心軸：

78、 </p><p>　　d （3.5）</p><p>　　式中： P…軸的輸出功率</p><p><b>　　N…軸的轉速</b></p><p>　　A…與軸材料及其相應的許用扭剪應力有關的設計系數(shù)，選取A=1058（由參考書[2]表20-11查得），計算得：d。取d=14m

79、m（由下面軸承安裝尺寸dmin=12.4mm求得）</p><p><b>　　（2）結構設計</b></p><p>　　由于傳動軸較短，帶輪尺寸很小，帶輪的軸向及周向固定很不方便，所以決定將帶輪、導向輪及軸作成一體，如圖3-5。</p><p><b>　　圖3-5傳動軸尺寸</b></p><p&

80、gt;　　3.2.4.3軸承選擇</p><p>　　根據(jù)軸徑d選取軸承號為6000的深溝球軸承，其中軸承內圈通過軸向固定，軸向固定通過與軸過盈配合。外圈與軸承孔過盈配合進行軸向固定，軸向固定通過端蓋實現(xiàn)。</p><p><b>　　第四章 清掃機構</b></p><p>　　清潔工作主要由旋轉刷系統(tǒng)完成，旋轉刷裝置是機器人清掃機構的核心工

81、作部件之一，旋轉刷由氣動馬達驅動,與氣動馬達相連的刷桿采用伸縮式結構,可以進行長度調節(jié);旋轉刷頭可拆卸并且有不同的材料和尺寸系列,整個裝置可以進行俯仰調整,從而保證在管道都能徹底清掃到管道的邊角和頂部。在清掃過程中,利用氣動馬達吹出的高壓空氣將掃落的灰塵吹向前方,便于抽風機抽出。設計的旋轉刷頭有四種材料系列:尼龍刷、鋼刷、不銹鋼刷和銅刷。尼龍刷適用于所有材質的管道,不會對管道壁造成損傷;鋼刷適用于各種鋼管;不銹鋼刷適用于鈦合金管道和銅鎳

82、合金管道;銅刷適用于材質為有色金屬的管道。此外應注意的一個問題是：旋轉刷在轉動時，管道上部的灰塵會在旋轉刷的的帶動下飛向前方，而管道下方的灰塵則會飛向機器人本身。為此可以在機器人的下部安裝一臺吹風機將灰塵吹向前方，但考慮到這樣會使機器人的重量加大，這樣會帶來一系列問題，比如：會增大驅動氣動馬達的功率，從而加大了車重和車的尺寸，這樣做。是得不償失的，因此我決定在管道的另一端裝上灰塵收集裝置（即一個大的抽風機），這樣就可以將灰塵都吸走。從而

83、解決了以上的問題。</p><p><b>　　4.1清掃方案確定</b></p><p>　　為了提高清掃的質量，系統(tǒng)可以采用左右擺動或上下擺動。當采用上下擺動時，可以采用四桿機構、凸輪機構或不完全齒。</p><p>　　當采用左右擺動時，則須在支撐桿上加上一個支桿，并須用球鉸鏈聯(lián)接，結構較復雜。同時在支撐桿上鉆孔安裝鉸鏈會對桿產生削弱。此

84、外如想改變旋轉刷系統(tǒng)的高度也不易實現(xiàn)，故不采用此結構。</p><p>　　此兩種方案設計出來的旋轉刷系統(tǒng)結構都比較復雜，鑒于目前所學知識限制，我設計了一個比較簡單的清掃方案，即在氣動馬達的驅動下旋轉刷實現(xiàn)轉動，對管道進行清洗。</p><p>　　4.2旋轉刷系統(tǒng)主要構件</p><p>　　旋轉刷系統(tǒng)的主要構件有氣動馬達、旋轉刷、支架、夾具、螺管等。結構簡圖如圖

85、4-1所示：</p><p>　　圖4-1旋轉刷系統(tǒng)簡圖</p><p><b>　　4.3構件的選擇</b></p><p>　　4.3.1氣動馬達的選擇</p><p>　　氣動馬達是以壓縮空氣為工作介質的原動機，它是采用壓縮氣體的膨脹作用，把壓力能轉換為機械能的動力裝置。</p><p>　

86、　各類型式的氣馬達盡管結構不同，工作原理有區(qū)別，但大多數(shù)氣馬達具有以下特點： </p><p>　　（1）可以無級調速。只要控制進氣閥或排氣閥的開度，即控制壓縮空氣的流量，就能調節(jié)馬達的輸出功率和轉速。便可達到調節(jié)轉速和功率的目的。</p><p>　?。?）能夠正轉也能反轉。大多數(shù)氣馬達只要簡單地用操縱閥來改變馬達進、排氣方向，即能實現(xiàn)氣馬達輸出軸的

87、正轉和反轉，并且可以瞬時換向。在正反向轉換時，沖擊很小。氣馬達換向工作的一個主要優(yōu)點是它具有幾乎在瞬時可升到全速的能力。葉片式氣馬達可在一轉半的時間內升至全速；活塞式氣馬達可以在不到一秒的時間內升至全速。利用操縱閥改變進氣方向，便可實現(xiàn)正反轉。實現(xiàn)正反轉的時間短，速度快，沖擊性小，而且不需卸負荷。 </p><p>　?。?）工作安全，不受振動、高溫、電磁、輻射等影響，適用于惡劣的工作環(huán)境，在易燃、易爆、高溫、振

88、動、潮濕、粉塵等不利條件下均能正常工作。 （4）有過載保護作用，不會因過載而發(fā)生故障。過載時，馬達只是轉速降低或停止，當過載解除，立即可以重新正常運轉，并不產生機件損壞等故障?？梢蚤L時間滿載連續(xù)運轉，溫升較小。 </p><p>　　（5）具有較高的起動力矩，可以直接帶載荷起動。起動、停止均迅速?？梢詭ж摵蓡?。啟動、停止迅速。 </p><p>　　（6）功率范圍及轉速范圍較寬

89、。功率小至幾百瓦，大至幾萬瓦；轉速可從零一直到每分鐘萬轉。</p><p>　?。?）操縱方便，維護檢修較容易 氣馬達具有結構簡單，體積小，重量輕，馬力大，操縱容易，維修方便。 </p><p>　　（8）使用空氣作為介質，無供應上的困難，用過的空氣不需處理，放到大氣中無污染 壓縮空氣可以集中供應，遠距離輸送 </p><p>　　由于氣馬達具有以上諸多特點，故它可

90、在潮濕、高溫、高粉塵等惡劣的環(huán)境下工作。除被用于礦山機械中的鑿巖、鉆采、裝載等設備中作動力外，船舶、冶金、化工、造紙等行業(yè)也廣泛地采用。 因為氣動馬達結構比較簡單，使用氣動馬達可以使機器人旋轉刷結構簡化，經(jīng)過選擇比較，我決定選取葉片式氣動馬達。葉片式氣動馬達的優(yōu)點： （1）保證迅速的啟動； （2）非常簡單的調節(jié)輸出扭矩和轉速； （3）過載停轉不會被損壞； （4）設計簡單，長壽命，低價格；

91、 （5） 瞬時逆轉； （6）可以無油操作</p><p>　　經(jīng)過網(wǎng)上查詢，我決定選取溫州博泰機械制造有限公司生產的氣動馬達，他們生產的氣動馬達主要有以下幾種型號:</p><p>　　表4-1氣動馬達型號</p><p>　　經(jīng)過選擇，我決定采用TMY010型號的氣動馬達，其三維立體圖如圖4-2所示。</p><p><b&g

92、t;　　圖4-2氣動馬達</b></p><p>　　4.3.2旋轉刷的設計</p><p>　　設計的清掃刷的示意圖如圖4-3所示。</p><p>　　圖4-3清掃刷的示意圖</p><p>　　圖中表示了清掃刷的左右兩半部分，中間空的地方是連接氣動馬達的。其中，刷子的兩個端面部分的刷毛做成弧狀是為了能夠更徹底的清掃，此外，在

93、兩端刷子對應氣動馬達伸出軸上圓周的位置可設計出對應的安裝開口銷的銷釘口以實現(xiàn)旋轉刷與氣動馬達的連接。</p><p>　　第五章 監(jiān)視控制系統(tǒng)</p><p><b>　　5.1攝像頭的選擇</b></p><p>　　（1）目前，市場上的主流攝像頭使用的感光元件主要有CCD和CMOS兩種。CCD是應用在攝影、攝像方面的高端元素技術，采用CCD

94、感光元件的攝像頭在各方面的性能都不錯，具有成像靈敏度高、抗震動、體積小等優(yōu)點，但價格較貴。CMOS則主要應用于較低影像品質的產品中，具有價格低、響應速度快、功耗低等優(yōu)點，但CMOS攝像頭對光源要求高。</p><p>　?。?）現(xiàn)在市場上數(shù)碼攝像頭的連接方式有接口卡、并口和USB接口三種。</p><p>　　通過對工作環(huán)境、圖像要求以及經(jīng)濟性的綜合考慮，決定采用GS-388彩色數(shù)碼攝像機

95、，由于管道內光線較暗，所以另外安裝燈光照明系統(tǒng)。</p><p>　　5.2攝像頭的固定和調整</p><p>　　由于所清掃管道的高度變化范圍很大，所以需要方便的調整攝像頭的高度。本設計采用攝像頭螺管與機器人基座螺紋連接，并用緊定螺釘壓緊，根據(jù)需要靈活可靠的調整攝像頭及照明系統(tǒng)的高度。另外攝像頭、照明系統(tǒng)、支架用緊定螺釘固定，可以</p><p><b>

96、;　　圖5-1攝像頭</b></p><p>　　旋松螺釘，對攝像頭及照明系統(tǒng)進行俯仰角的調整，再擰緊固定，也能很方便可靠的根據(jù)需要調整視角范圍，如圖5-1所示。</p><p><b>　　5.3監(jiān)視器</b></p><p>　　采用10英寸彩色視頻監(jiān)視器，攝像頭通過并行接口方便的接在監(jiān)視器上，監(jiān)視器還具有錄像功能，記錄整個清掃

97、過程，使清掃工作有案可查。</p><p><b>　　5.4照明裝置</b></p><p>　　本方案用到的照明裝置，可以到相關的廠家購買，攝像頭主要用來觀察管道內的情況，但因管道為封閉的，光線暗淡，其要在照明裝置——燈泡的幫助下，才可以成功的觀察管道是否清掃干凈，以便徹底清潔中央空調管道。它們用電線連接著遠程的供電設備，保證它們的正常工作?？傊ㄟ^監(jiān)視系統(tǒng)可以方

98、便的對清掃情況進行實時監(jiān)控，當出現(xiàn)清掃效果不理想時可以操縱機器人后退再清掃一次。此外通過記錄清掃過程，也可避免一些經(jīng)濟問題。</p><p><b>　　5.5灰塵收集裝置</b></p><p>　　灰塵收集裝置是與機器人分離的一個裝置，為設計方便起見，我決定采用一個大功率的抽風機在連接里格管子通向空調管道中，在抽風機下部再安裝一個灰塵收集的塑料兜。當風機工作時會產

99、生負壓，從而將灰塵吸入塑料兜中。由于抽風機都有現(xiàn)成的設備，因此我決定在網(wǎng)上查找有關的成品。</p><p>　　網(wǎng)上查找抽風機（杭州春蘭電器有限公司）如圖5-2所示。其性能參數(shù)如表5-1所示。</p><p><b>　　圖5-2抽風機</b></p><p><b>　　表5-1抽風機參數(shù)</b></p>

100、<p><b>　　第六章 總 結</b></p><p>　　在此次畢業(yè)設計及其論文的寫作過程中，主要進行了以下方面的工作：</p><p>　　1.對中央空調清潔機器人的市場需求及現(xiàn)有產品進行了調查分析，分析所要設計的機器人的可用性，并制定出本次設計的基本方案；</p><p>　　2.進行中央空調清潔機器人的機構設計和方案選擇；

101、</p><p>　　3．運用CAD繪制了機器人的各部分結構和總的裝配圖；</p><p>　　一個多月的畢業(yè)設計及論文的寫作，是對我大學三年期間所學知識的一次總結與大檢測。通過對清潔機器人的設計及論文的撰寫，我發(fā)現(xiàn)了很多以前學習過程中遺留下的問題，并通過進一步的深入學習和大量資料的查閱，使我對以前所學專業(yè)課程有了更好的鞏固，并擴大了知識面，學到了更多的知識，同時培養(yǎng)了我獨立解決問題、獨立

102、完成工作的能力。</p><p>　　本次設計的中央空調清潔機器人基本上實現(xiàn)了管道的清潔工作，并能記錄工作的過程方便下一次的清潔工作，但是不足的是機器人的寬度以及清潔的范圍受到了限制，而且清潔后的清潔度不是很高，仍有不少死角無法清潔，機器人的越障能力也有待提高，控制系統(tǒng)還是人為的操作，希望以后能出品類似PLC等遠程控制的清潔機器人，清潔機器人的運行越來越智能化和高自動化。</p><p>

103、<b>　　參 考 文 獻</b></p><p>　　[1]崔建波．集中空調風道清洗現(xiàn)狀與與前景分析．《清洗世界》．第20卷第9期：22-25</p><p>　　[2]李德福，空調通風清洗規(guī)范的制定和理解．清洗世界[J]．2004，20(5)：32—34</p><p>　　[3]范林．中央空調風管清洗改善室內空氣品質．《清洗世界》．第20

104、卷第4期：14—18</p><p>　　[4]毛立民．通風除塵管道清洗機器人的開發(fā)．清洗世界．第21卷第12期：23-27</p><p>　　[1]紀名剛. 機械設計（第七卷）[M]. 北京高等教育出版社，1995.4</p><p>　　[2]中國冶金建設協(xié)會技術裝備委員會. 中國機械設計大典[M]. 國防工業(yè)出版社，1998</p><p

105、>　　[3]機械設計手冊編委會. 機械設計手冊（第一、五卷）. [M]. 北京機械工業(yè)出版社,2004.8</p><p>　　[4] 夏晉. 淺析中央空調通風管道的清洗. [EB/OL].http://www.wzjzw.conVarticlelview 431.htm l.2004.</p><p>　　[5]劉坤，魏華等.SARS流行期間空調及通風系統(tǒng)的管理. [J]. 中華醫(yī)

106、院感染學雜志2003</p><p>　　[6] 成大先. 機械設計手冊（第一卷～第五卷）. [M]. 北京化學工行業(yè)出版社，1998.6</p><p>　　[7]孫桓. 機械原理（第六卷）. [M]. 北京：高等教育出版社，2001.6</p><p>　　[8]廖念釗. 互換性與技術測量（第四版）. [M]. 北京：中國計量出版社，2001.9</p&g

107、t;<p>　　[9] 王旭. 機械設計課程設計. [M]. 北京機械工業(yè)出版社，2002.6</p><p>　　[10]溫建民. Pro/E 2003三維造型基礎教程. [M]. 北京機械工業(yè)出版社，2003.6</p><p>　　[11]林清安. 零件裝配與產品設計. [M]. 北京電子工業(yè)出版社，2001.9</p><p>　　[12]王文

108、斌. 機械設計手冊. [M]. 北京機械工業(yè)出版社，2002.6</p><p>　　[13]黃曉榮. 機械設計基礎. [M]. 北京中國電力出版社，2003.9</p><p>　　[14]機械設計圖冊. [M]. 北京化學工業(yè)出版社，199715.沈孝芹.金屬結構.山東建筑大學機電工程學院機械設計教研室，2005.6</p><p>　　[16]徐炳輝. 氣動手

109、冊. [M].上海學技術出版社，2005</p><p>　　[17]許馮平,鄧宗全. 管道機器人在彎道處通過性的研究.[M]. 北京機械工業(yè)出版社， 2004</p><p>　　[18]郭洪紅. 工業(yè)機器人技術. [M]. 西安電子科技大學出版社.2005 </p><p>　　[19]周伯英. 工業(yè)機器人設計. [M]. 機械工業(yè)出版社.1995 </p

110、><p>　　[20]鄭笑紅. 唐道武. 機器人技術及其應用. [M]. 煤炭工業(yè)出版社.2004</p><p>　　[21]張秀麗，鄭浩峻，趙里遙. 一種小型管道檢測機器人. 2001.10</p><p><b>　　謝 辭</b></p><p>　　在本設計的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程中，得到了

111、導師田敬的親切關懷和精心指導，使得本設計得以順利完成。</p><p>　　通過這次畢業(yè)論文的設計我明白了每個課題都是具有豐富的意義，這也使我懂得作為一名機械人員所應該具有熟練操作的同時，也應具備良好的資料查找篩選編排等工作的操作水平。在這次的畢業(yè)論文設計過程中，給我最大幫助的是我的指導老師，xx老師淵博的專業(yè)知識，嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，精益求精的工作作風，誨人不倦的高尚師德，嚴以律己、寬以待人的崇高風范，樸實無華、平

112、易近人的人格魅力，深深的影響著我。在此，謹向導師表示崇高的敬意和衷心的感謝！</p><p>　　同時還要感謝一起做這個課題的同學們。在畢業(yè)設計期間相互幫助，相互合作才使整個設計得以順利完成，感謝機電控制工程系的領導和老師對我的關心和幫助。</p><p>　　在一個多月的設計學習中，我以最端正的工作態(tài)度，以最大的工作熱情投入到本次論文的寫作，對設計及論文也經(jīng)過了多次的修改，終于比較順利的