履帶式爬壁機(jī)器人的設(shè)計(jì)及其在船舶檢測(cè)中的應(yīng)用研究.pdf

1、船舶工業(yè)是為海洋開(kāi)發(fā)、水上交通及國(guó)防建設(shè)提供技術(shù)裝備的現(xiàn)代綜合性產(chǎn)業(yè)，是先進(jìn)裝備制造業(yè)的重要組成部分，我國(guó)船舶工業(yè)高速發(fā)展的同時(shí)船舶檢測(cè)技術(shù)也在全面提升，船舶檢測(cè)是保證船舶產(chǎn)業(yè)實(shí)施戰(zhàn)略轉(zhuǎn)型，提高地區(qū)船舶產(chǎn)業(yè)核心市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的需要。爬壁機(jī)器人是能夠在垂直陡壁上進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，它作為高空極限作業(yè)的一種自動(dòng)機(jī)械裝置，在各行業(yè)開(kāi)始廣泛研究應(yīng)用。
　　本文綜合研究分析引入“履帶式爬壁機(jī)器人”的理念，提出了一種基于履帶式測(cè)量機(jī)器人的檢測(cè)方法，

2、將其用于船舶檢測(cè)領(lǐng)域，代替人工在高空?qǐng)鏊ⅹM小空間或危險(xiǎn)的環(huán)境進(jìn)行船體的常規(guī)檢測(cè)工作，通過(guò)遙控器控制機(jī)器人自由移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)測(cè)量方法的全方位改進(jìn)，提高船舶檢測(cè)效率。首先，是履帶式爬壁機(jī)器人總體設(shè)計(jì);其次，是機(jī)器人船舶檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì);最后，加工出本爬壁機(jī)器人樣機(jī)，通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證其有效性和實(shí)用性。爬壁機(jī)器人上安裝的船舶類檢測(cè)設(shè)備可以多樣化，包括安裝測(cè)厚儀進(jìn)行船體厚度的測(cè)量、安裝超聲波或紅外等無(wú)損探傷設(shè)備對(duì)船體表面的泄露、裂紋等進(jìn)行檢測(cè)、安裝船體表面

3、清潔器用于清理鋼板表面的鐵銹，另外可以在前端安裝高清相機(jī)等通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸至控制室，實(shí)現(xiàn)船體的實(shí)時(shí)控制及在線檢測(cè)。
　　履帶式爬壁機(jī)器人是對(duì)傳統(tǒng)檢測(cè)方法的提高與改進(jìn)，其在壁面爬行速度范圍寬，且移動(dòng)平穩(wěn)，移動(dòng)速度最大可達(dá)到7m/min，采用的永磁吸附和履帶移動(dòng)的本體結(jié)構(gòu)，保證其30N以上的負(fù)重能力。另外，其抗傾覆機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)可確保安全跨越障礙高度不低于10mm。該爬壁機(jī)器人將大大提升船舶檢測(cè)的效率，同時(shí)能夠避免人工繁重勞動(dòng)并且在惡劣的環(huán)境