基于解耦線性化的潛器推進感應電動機魯棒控制研究.pdf

1、在洋流和海浪的不確定性擾動下，潛器運動的魯棒性和操縱性是與推進電動機控制有密切關系的重要性能指標。論文研究將H<,∞>控制理論用于潛器感應推進電動機控制系統(tǒng)設計，以此來解決因推進電機模型參數(shù)攝動和外界擾動而影響系統(tǒng)控制性能的問題。 在感應電動機轉子磁場定向的矢量控制中，系統(tǒng)性能受轉子電阻參數(shù)變化的影響很大，論文在矢量控制模型的基礎上通過對原矢量控制模型施加非線性補償獲得動態(tài)的輸入輸出解耦模型?；诖四Ｐ?，將系統(tǒng)表達為含參數(shù)攝動矩

2、陣的狀態(tài)空間模型，應用奇異值分解定理，設計了一種參數(shù)攝動矩陣的分解方法。研究應用H<,∞>狀態(tài)反饋控制理論設計魯棒控制器以抑制轉子參數(shù)攝動對系統(tǒng)性能的影響。 為了更深入地研究基于解耦模型的感應推進電動機的魯棒控制問題，基于非線性微分幾何理論，研究了感應推進電動機分別在電壓源和電流源逆變器驅動下的解耦線性化問題，獲得便于H<,∞>控制的完全解耦線性化模型。 應用電壓源逆變器驅動的感應電動機微分幾何解耦模型，在Youla參數(shù)

3、化二自由度控制結構基礎上，根據(jù)控制器在結構上具有兩個自由參數(shù)的特點，研究應用H<,∞>和H<,2>控制分別獨立設計系統(tǒng)反饋和前饋控制器實現(xiàn)系統(tǒng)多控制目標優(yōu)化的方法，對控制器設計參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響進行了比較研究。 論文對一種基于Youla參數(shù)化的二自由度廣義內(nèi)?？刂?GIMC)結構的特性及其控制器的設計方法進行了深入的研究?；陔娏髟茨孀兤黩寗拥母袘妱訖C微分幾何解耦模型，設計二自由度的GIMC控制器并將其用于潛器推進控制的仿真