球形水下潛器的設(shè)計(jì)與建模研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、；求形水下潛器的設(shè)計(jì)與建模研究碩士研究生指導(dǎo)教師學(xué)科、專(zhuān)業(yè)學(xué)位|^文主審人林西川郭書(shū)祥教授模式識(shí)別與智能系統(tǒng)王科俊教授ABSTRACTOceanisabasicelementofthelifesupportsystemofearthanditisatreasureforsustainabledevelopmentTherefore，thedevelopmentofautonomousunderwatervehicleisbecoming

2、increasinglyimportantforoceanexploitationAUVshavebeenusedbroadlyinthefieldsofoilexploitonthesea，salvageandmilitarypurposesSincethe90s，researchesofAUVhavereceivedIntenseattentionbymanynationsandhavebecomeahotspotofscienti

3、ficresearchInthisthesis，authorproposesaprototypeofspheficalAUVandfocusesonthedynamicsmodelingofitAPIDcontrolsimulationofsurgeisdonebyusingthedynamicsmodelThisdynamicsmodelCanprovidesatheoryfoundationforthe1atterresearchF

4、irstthisthesisdiscussesandanalyzesthestructureofthesphericalAUVandi11uminatesitsmotioncharacteristicwhichiscausedbythecombinationofpropelforceandhydrodynamicforceExperimentsandtheoryanalysisareusedtogetherinthemodelingan

5、didentificationofpropelmotorsMeanwhile，byusingatheoreticanalysis，allofthehydrodynamiccoefficientsarecalculatedSomelinearsimplificationsareappliedonthissphericalAUVintheprocessofdynamicsmodelingandthedynamicsequationisest

6、ablishedonthebasisofthesesimplificationsAlso，thisthesisdiscussesaboutthehardwaredesignwhichismainlyfocusedonthecontrolsystemTherearetwomainpartsofcontrolsvStem卅nARMcentralcontrolplatformandanAVRplatformworkingasacoproces

7、soronthepropelmotorscontr01Finally，thedynamicsequationissolvedusingthemethodofRungeKuaa，andasurgecontrolsimulmioniscompletedusingMATLAB／SimulinkThereisonemorethingshouldbenoticedthatalltheresultsofthisthesisareobtainedby

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