移動機器人控制系統(tǒng)設計及算法研究.pdf

1、移動機器人作為機器人學中的一個重要分支，是傳感技術、控制技術、信息處理技術和電子技術等多門技術相結(jié)合的成果。隨著相關技術的不斷發(fā)展，移動機器人正朝著高速、高精度、智能化、開放化方向發(fā)展。作為移動機器人的核心，控制系統(tǒng)的優(yōu)良對整個移動機器人的性能方面起到非常重要的作用。論文以差速輪式移動機器人為研究對象，設計了基于DSP的控制系統(tǒng)，并對移動機器人的算法進行研究。
　　首先，通過對移動機器人控制系統(tǒng)的功能要求分析，確定了系統(tǒng)的總體設計

2、方案。
　　然后，完成了控制系統(tǒng)具體器件的選型，按照所選器件的硬件接口要求，完成了系統(tǒng)的硬件電路設計。硬件電路包括電源模塊、處理器模塊電路、傳感器模塊電路和電機驅(qū)動電路等。
　　接著，基于控制系統(tǒng)的三種工作模式，對移動機器人的算法進行了分析和研究。移動機器人三種工作模式分別是非尋跡模式、尋跡模式和尋跡避障模式。非尋跡模式下，研究了移動機器人的定位算法和運動控制算法，仿真驗證了算法的有效性;針對尋跡模式和尋跡避障模式的不同要求