連續(xù)生產線拆裝機器人結構設計及誤差分析.pdf

1、當今各行業(yè)正進行自動化改造，極大地增加了對工業(yè)機器人的需求。本文針對工件焊接的自動化生產線，設計滿足該生產線的專用拆裝機器人代替人工完成對工件的自動拆裝。
　　本文根據自動生產線的運行要求和拆裝工件的具體構型，對機器人的動作路徑進行規(guī)劃，確定拆裝機器人的結構類型和各關節(jié)驅動方式，對各關節(jié)的結構進行詳細設計，并繪制出機器人的三維模型。分析機器人自身結構，運用改進的D-H法求解正向運動學方程，并在MATLAB里編程證明方程的正確性。針

2、對常規(guī)的方法無法求出該特定結構的問題，通過結合粒子群算法對逆解求解過程進行數學建模并求解驗證。同時，研究機器人的動力學參數，并規(guī)劃單個周期內的運動軌跡，在ADAMS中添加驅動函數模擬仿真，得到各關節(jié)的力矩曲線。采用牛頓-歐拉法計算各關節(jié)驅動力矩方程，并求出其理論值,對比仿真最大值，分析驗證電機選型的合理性。通過以上設計分析，設計各零部件并對其組裝調試得到拆裝機器人樣機。通過誤差來源分析，對機器人的連桿參數誤差和關節(jié)角度零位誤差進行分析，