自主導航搬運機器人控制系統(tǒng)的設計.pdf

1、近年來，隨著“網(wǎng)購”的興起，我國的電子商務行業(yè)迎來了飛速的發(fā)展，與之相隨，電商對物流的要求也不斷提高。這就需要電商行業(yè)采用自動化、智能化的物流系統(tǒng)關鍵技術，改變傳統(tǒng)物流配送中心人工搬運的作業(yè)模式，提高物流揀選準確率和搬運效率，以更好滿足現(xiàn)代物流系統(tǒng)批量少，種類多等特點，從而提升電子商務行業(yè)在物流環(huán)節(jié)的處理能力。
　　針對目前我國電子商務行業(yè)物流配送中心揀選效率低和成本高的問題，本論文設計了一種用于電商物流中心的倉儲搬運設備—自主導

2、航搬運機器人（AGV），該AGV機器人基于差速控制，以TI公司的DSP TMS320F28335為主控制器，可完成自動揀選并自主導航搬運物品，具體研究內(nèi)容如下：
　　首先，在具體分析AGV自主導航搬運機器人設計要求的基礎上，確定了系統(tǒng)的整體控制方案和各模塊的控制思路，并在此基礎上建立運動學模型進行分析。接著，根據(jù)所選器件的參數(shù)要求繪制電氣原理圖，并完成相應的硬件電路設計，包括：電源模塊電路、DSP最小系統(tǒng)電路、傳感器信息采集電路及

3、電機驅(qū)動電路。
　　其次，根據(jù)運動學模型，本論文重點完成對基于雙光電編碼器定位的軌跡推算、基于雙光電編碼器定位的運動控制和基于紅外傳感器的循跡導航運動的算法分析。然后，基于硬件電路，依托于控制算法，論文完成對AGV自主導航搬運機器人控制系統(tǒng)的軟件設計。軟件設計包括DSP主程序、中斷服務子程序，軟件采用模塊化設計，具體包括：基于雙光電編碼器定位的子程序設計、基于紅外傳感器循跡導航的子程序設計、基于灰度傳感器的路徑選擇子程序設計、避障