外骨骼式手指康復機器人的設(shè)計和分析.pdf

1、手作為人類活動靈巧性最高的器官，在我們的日常生活中發(fā)揮著關(guān)鍵的作用。但是腦卒中或者外傷術(shù)后等傷害經(jīng)常造成手部功能障礙，給患者日常生活帶來了極大影響。因此手部運動康復治療引起極大的關(guān)注。傳統(tǒng)的康復訓練都是依靠治療師一對一手動幫助患者完成動作，康復訓練效率極低，不能滿足患者的需求，所以智能化手部康復設(shè)備逐步發(fā)展起來。
　　本文研究的外骨骼式手指康復機器人是幫助這些腦卒中等手部運動障礙患者有效康復的訓練設(shè)備。首先對國內(nèi)外現(xiàn)有外骨骼式手指

2、機器人的研究現(xiàn)狀進行綜合分析，并以研究了解到現(xiàn)有設(shè)備存在的優(yōu)點和不足作為設(shè)計基礎(chǔ)，盡可能設(shè)計出可以更好服務(wù)患者的外骨骼手指康復設(shè)備；本論文還基于平面四連桿機構(gòu)的運動原理，設(shè)計出單根康復手指的單輸入多角度輸出的外骨骼式連桿機構(gòu)，使整個康復設(shè)備更具便攜性、家庭化的特點；為更好應(yīng)用電機在提供動力方面的較成熟的控制技術(shù)，本論文在驅(qū)動單元串聯(lián)彈性元件的設(shè)計組合，使得動力輸出端具有柔順性，彌補了電機的剛性驅(qū)動的不足，使整個康復機器人具有了機構(gòu)的柔順