基于Ethernet Powerlink的多軸運動控制器的設計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著工業(yè)自動化水平的不斷提高，工業(yè)控制領域對運動控制系統(tǒng)的實時性、控制精度等性能都提出了越來越高的要求。運動控制器作為運動控制系統(tǒng)的核心組成部分，其發(fā)展水平將直接影響運動控制系統(tǒng)的性能。傳統(tǒng)的基于現(xiàn)場總線技術的運動控制系統(tǒng)已經(jīng)越來越無法滿足當今工業(yè)控制領域的要求。工業(yè)以太網(wǎng)技術因其具有實時性強、通信速率高、開放性好等優(yōu)點，使得其在工業(yè)控制領域中扮演著越來越重要的角色。Ethernet PowerLink作為工業(yè)以太網(wǎng)的典型代表，其協(xié)議開

2、源且實現(xiàn)平臺多樣，不受專業(yè)芯片限制，因此在工業(yè)控制領域有著較強的應用前景。本課題在深入研究Ethernet PowerLink通信協(xié)議和傳統(tǒng)運動控制器的基礎上設計并實現(xiàn)了基于Ethernet PowerLink的多軸運動控制器。
　　首先，采用Altera公司的FPGA芯片EP4CE22F17C8N設計實現(xiàn)了用于EthernetPowerLink通信和多軸運動控制的硬件電路，包括一個PowerLink主站電路和三個多軸運動控制從站

3、電路。
　　其次，深入研究了PowerLink工業(yè)以太網(wǎng)的系統(tǒng)組成、協(xié)議規(guī)范、通信模式及實現(xiàn)方法，并在設計完成的硬件電路上實現(xiàn)了基于FPGA的PowerLink高速實時以太網(wǎng)通信，
　　再次，在對傳統(tǒng)多軸運動控制器和FPGA深入研究的基礎上，用硬件描述語言VHDL在FPGA中實現(xiàn)了多軸運動控制邏輯模塊。
　　最后，為測試本課題所設計的運動控制器，在實驗室條件下搭建了用于測試的多軸運動控制系統(tǒng)。并設計實驗分別從網(wǎng)絡通信、

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